[发明专利]一种液压单片叠加式机器人柔性关节

权利要求书

1.一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：包括基座（28）、伺服电机组件、液压组件、关节组件和执行机构基座（24），所述基座（28）上端面设置有伺服电机组件，其中伺服电机组件上端面设置有液压组件，所述伺服电机组件一端连接关节组件，其中关节组件端部连接执行机构基座（24），所述关节组件为多个并依次连接，其中多个关节组件分别与液压组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：所述液压组件包括液压泵（1）、分配阀（2）和液压油管（20），其中液压泵（1）、分配阀（2）和液压油管（20）依次连接，所述液压泵（1）和分配阀（2）固定于伺服电机组件上端，其中液压油管（20）分别与多个关节组件连接。

3.根据权利要求2所述的一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：所述伺服电机组件包括伺服电机（19），其中伺服电机（19）一端面通过定位螺栓（26）与前端的关节组件连接。

4.根据权利要求3所述的一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：所述关节组件包括伸缩波纹管（3）、变位插片（4）、方管（6）、连杆（7）、曲面压块（9）、连杆推拉杆（11）、关节端盖板（12）、液压顶杆（13）、液压缸体（15）、空心伺服电机（17）和关节基座板（25），其中关节端盖板（12）一端面通过定位螺栓（26）与伺服电机（19）连接，所述关节端盖板（12）另一端面与关节基座板（25）连接，其中关节端盖板（12）中心位置连接液压顶杆（13），所述液压顶杆（13）套接于液压缸体（15）中，其中液压缸体（15）外壁设有多个曲面压块（9），所述多个曲面压块（9）分为两组，其中两组曲面压块（9）对称设置于液压缸体（15）的外壁两侧，所述方管（6）与关节基座板（25）焊接，其中液压缸体（15）设置于方管（6）中，所述方管（6）设有摆动横槽（23），其中多个连杆推拉杆（11）固定于方管（6）的摆动横槽（23）中，所述多个连杆推拉杆（11）一端连接滑动轴（21）分别与相应的曲面压块（9）相接，其中每个连杆推拉杆（11）另一端分别连接两个连杆（7），所述方管（6）外侧设有多个变位插片（4），其中多个变位插片（4）通过变位插片轴（18）依次可转动固定在方管（6）的侧壁上，所述两个连杆（7）分别连接相邻的两个变位插片（4），所述多个变位插片（4）外设有伸缩波纹管（3），其中伸缩波纹管（3）将整个关节组件包裹，所述关节组件的端部设有空心伺服电机（17），其中空心伺服电机（17）一端连接后端变位插片（4），另一端通过螺栓连接下一关节组件的关节端盖板（12），所述液压缸体（15）与液压油管（20）连接。

5.根据权利要求4所述的一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：所述变位插片（4）一端设有连杆轴座（5），所述连杆（7）一端设有连杆上轴（8），其中连杆（7）一端通过连杆上轴（8）连接变位插片（4）上的连杆轴座（5）。

6.根据权利要求4所述的一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：所述连杆推拉杆（11）一端设有连杆铰轴（10），其中连杆铰轴（10）同时连接两个连杆（7），所述连杆推拉杆（11）中心设有滑道（22），其中连杆推拉杆（11）通过推拉杆轴销（14）穿过滑道（22）和摆动横槽（23）固定在方管（6）上。

7.根据权利要求4所述的一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：所述液压顶杆（13）通过顶杆定位螺母（16）与关节端盖板（12）连接。

8.根据权利要求4所述的一种液压单片叠加式机器人柔性关节，其特征在于：所述多个变位插片（4）通过变位插片轴（18）依次固定在方管（6）的侧壁上，其中变位插片（4）中心开设有插片直槽口（27），所述插片直槽口（27）的内径大于方管（6）的外径。