[发明专利]一种五轴平面机器人及其轴臂相对移动距离的算法

权利要求书

1.一种五轴平面机器人，其特征在于：它包括升降轴架（1）、水平移动轴架（2）、第一转动臂（3）、第二转动臂（4）以及终端取物臂（5），所述水平移动轴架（2）适配活动设置在所述升降轴架（1）上，所述第一转动臂（3）的首端活动设置在所述水平移动轴架（2）上，所述第二转动臂（4）的首端活动设置在所述第一转动臂（3）的末端，所述终端取物臂（5）活动设置在所述第二转动臂（4）的末端。

2.根据权利要求1所述的一种五轴平面机器人，其特征在于：所述升降轴架（1）上设置有升降滑轨（11）、丝杆（12）以及丝杆电机（13），所述水平移动轴架（2）适配滑动设置在所述升降滑轨（11）上并与所述丝杆（12）相连接，所述丝杆电机（13）设置在所述升降轴架（1）的底端，所述丝杆电机（13）的输出端与所述丝杆（12）的底端相连接。

3.根据权利要求2所述的一种五轴平面机器人，其特征在于：所述水平移动轴架（2）上设置有水平移动电机（21）、水平滑轨（22）以及水平移动块（23），所述水平滑轨（22）沿所述水平移动轴架（2）的长度方向设置，所述水平移动块（23）适配滑动设置在所述水平滑轨（22）上，所述水平移动电机（21）设置在所述水平移动轴架（2）的端部，所述水平移动电机（21）的输出端与所述水平移动块（23）相连接。

4.根据权利要求3所述的一种五轴平面机器人，其特征在于：所述水平移动块（23）的底部垂直设置有第一转动电机（31），所述第一转动臂（3）的首端适配设置在所述水平移动块（23）的底部并与所述第一转动电机（31）的输出端相连接，所述第一转动臂（3）的首端置于所述第一转动电机（31）与所述水平移动块（23）之间，所述第一转动臂（3）的末端的上表面上垂直设置有第二转动电机（41），所述第二转动臂（4）的首端适配设置在所述第一转动臂（3）的末端的下表面上并与所述第二转动电机（41）的输出端相连接。

5.根据权利要求4所述的一种五轴平面机器人，其特征在于：所述第二转动臂（4）的末端上设置有终端转动电机（51），所述终端取物臂（5）与所述终端转动电机（51）的输出端相连接。

6.一种关于权利要求5所述的一种五轴平面机器人轴臂相对移动距离的算法，其特征在于：所述水平移动轴架（2）在竖直方向上静止，所述终端取物臂（5）静止，则

所述水平移动轴架（2）的水平移动距离：；

所述第一转动臂（3）移动距离：；

所述第二转动臂（4）移动距离：，

其中R_r1为所述第一转动臂（3）的长度，R_r2为所述第二转动臂（4）的长度，α为移动前所述第一转动臂（3）与所述水平移动轴架（2）的夹角，β为移动后所述第一转动臂（3）与所述水平移动轴架（2）的夹角，puleqt_x为所述水平移动轴架（2）自移动至停止的脉冲当量，puleqt_r1为所述第一转动臂（3）自转动至停止的脉冲当量，puleqt_r2为所述第二转动臂（4）自转动至停止的脉冲当量。