[发明专利]一种机械手臂非线性重力矩平衡装置

权利要求书

1.一种机械手臂非线性重力矩平衡装置，其特征在于它包括端面齿型轴、带键的端面齿型轴、弹簧、带槽的套筒。端面齿型轴通过端面的齿与带键的端面齿型轴相配合，两配合面发生相对转动时产生轴向位移，使带键的端面齿型轴上的键沿着带槽的套筒上的槽滑动，最终使套在带键的端面齿型轴上的弹簧压缩。

2.根据权利要求1所述的机械手臂非线性重力矩平衡装置，其特征在于，所述端面齿型轴、带键的端面齿型轴、弹簧、带槽的套筒所在轴线位于同一直线上。所述的端面齿型轴非齿型端联结机械手臂，两者构成一转动副。

3.根据权利要求2所述的机械手臂非线性重力矩平衡装置，其特征在于，所述端面齿型轴的齿型是类正弦三角函数，并与之齿型相匹配的带键的端面齿型轴相啮合。通过两者之间的相对转动，产生轴向位移使带键的端面齿型轴上的键在带槽的套筒中的槽里滑动。

4.根据权利要求3所述的机械手臂非线性重力矩平衡装置，其特征在于，所述带键的端面齿型轴的另一端沉头孔内有一同轴线的轴，轴上套有一弹簧。

5.根据权利要求3所述的机械手臂非线性重力矩平衡装置，其特征在于，所述带键的端面齿型轴在带槽的套筒里滑动时，使弹簧压缩。