[发明专利]利用机器人喷药的大棚喷药方法

说明书

本发明公开了一种利用机器人喷药的大棚喷药方法，采用机器人喷洒系统，且包括步骤：S1、机器人喷洒系统的行走装置带动喷洒机械手沿运行轨道移动至种植区，喷洒机械手呈悬挂式安装在运行轨道上；S2、机器人喷洒系统的喷洒执行装置喷洒药液，喷洒执行装置设置于喷洒机械手上。本发明利用机器人喷药的大棚喷药方法，利用机器人替代人工完成对大棚内种植区药液的喷洒，降低了劳动强度，提高了喷药工作效率；而且采用悬挂式机器人实现在种植区上方实现喷药作业，不需占用大棚地面空间，方便机器人喷洒系统的布置，充分利用了大棚顶部空间。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体地说，本发明涉及一种利用机器人喷药的大棚喷药方法。

背景技术

温室大棚种植技术是一种比较常见的技术，主要运用于蔬菜和水果的种植。因为大棚种植具有较好的保温性能，可以充分利用其对蔬菜和水果生长发育有利的一面，克服其不利因素，掌握调控方法，能使环境条件与作物生长发育规律的统一，获得高产、优质的作物产品，所以大棚种植深受人们喜爱。

为了保证大棚内种植的蔬菜或水果的正常生长，避免病虫害的对于蔬菜或水果的危害，需要经常喷洒相关药物。

现有的大棚喷药作业一般采用人工喷药的方式，但人工喷药不仅劳动强度大，而且喷洒不均匀，人工成本高，效率低下。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种利用机器人喷药的大棚喷药方法，目的是提高喷药工作效率。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：利用机器人喷药的大棚喷药方法，采用机器人喷洒系统，且包括步骤：

S1、机器人喷洒系统的行走装置带动喷洒机械手沿运行轨道移动至种植区，喷洒机械手呈悬挂式安装在运行轨道上；

S2、机器人喷洒系统的喷洒执行装置喷洒药液，喷洒执行装置设置于喷洒机械手上。

所述运行轨道位于大棚内种植区的上方，运行轨道包括S形的轨道单元，轨道单元至少设有两个。

所述喷洒执行装置包括喷头架、设置于喷头架上的喷洒头、用于存储药液的储药箱和用于将储药箱中的药液输送至喷头架中的喷洒泵，喷洒头设置多个且所有喷洒头在喷头架上为沿喷头架的长度方向依次布置，喷头架与所述喷洒机械手连接。

所述所有喷洒头在所述喷头架上为等距分布。

所述喷洒泵的进水口与进水管连接，进水管插入所述储药箱中，喷洒泵的出水口通过出水管与所述喷头架连接。

所述喷头架与所述喷洒机械手为可拆卸式连接。

所述喷洒执行装置还包括承载架，所述储药箱设置于承载架上，承载架的长度可调节且承载架设置于所述行走装置上。

所述承载架包括导向座、可移动的设置于导向座上的第一升降板和第二升降板、与第一升降板连接的第一丝杠螺母机构、与第一升降板和第二升降板连接的第二丝杠螺母机构、与第二升降板连接的连接杆、与第一丝杠螺母机构连接的蜗轮、与蜗轮啮合的蜗杆、与蜗杆连接的第一升降电机以及与第二丝杠螺母机构连接的第二升降电机，第二升降板位于第一升降板的下方且第二升降板与第一升降板相平行，所述储药箱设置于连接杆上且储药箱位于导向座的下方。

所述第一丝杠螺母机构包括可旋转的设置于所述导向座上的第一升降杆和设置于所述第一升降板上且与第一升降杆相配合的第一升降螺母座，第一升降杆与第一升降螺母座构成螺旋传动，所述蜗轮与第一升降杆的上端固定连接，所述第二丝杠螺母机构包括可旋转的设置于第一升降板上的第二升降杆和设置于所述第二升降板上且与第二升降杆相配合的第二升降螺母座，第二升降杆与第二升降螺母座构成螺旋传动。

所述第二丝杠螺母机构设置两个，所述储药箱中设有让所述第一升降杆插入的第一套管。