[发明专利]仿生舌头

权利要求书

1.一种仿生舌头，其特征在于：其包括均由硅橡胶制成的舌头本体、多向驱动器和至少两个单向驱动器，所述多向驱动器沿所述舌头本体的长度方向固定安装于所述舌头本体的底面上，所述多向驱动器用于驱动所述舌头本体实现吐舌、前卷舌和斜上拉动作；所述单向驱动器布置于所述多向驱动器的两侧并分别固定安装于所述舌头本体的底面上，所述单向驱动器的长度方向垂直于所述多向驱动器，所述单向驱动器用于驱动所述多向驱动器两侧的所述舌头本体实现侧卷舌动作。

2.根据权利要求1所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述多向驱动器包括外部约束管，所述外部约束管沿所述舌头本体的长度方向固定安装于所述舌头本体的底面中部；在所述外部约束管内沿所述外部约束管的中心轴设有连接管，在所述外部约束管内、环绕所述连接管设有至少三根沿所述外部约束管的轴向设置的软管一，所述外部约束管的外周上间隔设置有束缚圈，所述外部约束管的两端分别密封安装有端盖一，且其中一个所述端盖一上设有分别与所述软管一连通的充气孔一。

3.根据权利要求2所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述连接管为实心管。

4.根据权利要求2所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述束缚圈为PE线缠绕制成。

5.根据权利要求2所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述单向驱动器包括软管二和底座，所述底座沿所述软管二的轴向固接在所述软管二的外侧壁上，且所述底座的厚度大于所述软管二的壁厚，所述底座的底面与所述舌头本体固定连接，所述软管二的两端分别密封安装有端盖二，且其中一个所述端盖二上设有与所述软管二连通的充气孔二。

6.根据权利要求5所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述外部约束管和所述舌头本体之间、所述端盖一和所述外部约束管之间、所述端盖一上的所述充气孔一和所述软管一的连接处、所述端盖二和所述软管二之间、所述底座和所述舌头本体之间均通过液态硅橡胶粘接或通过硅胶粘合剂粘接。

7.根据权利要求1所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述舌头本体为左右对称的平板状结构，所述多向驱动器固定安装于所述舌头本体的底面中部。

8.根据权利要求1所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述单向驱动器的数量为六个且两两对称设置在所述多向驱动器的两侧，位于所述多向驱动器同侧的所述单向驱动器均匀间隔设置。

9.根据权利要求1所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述舌头本体的舌根处且位于所述多向驱动器的两侧对称开设有三角形缺口，所述三角形缺口的尖端指向所述多向驱动器。

10.根据权利要求9所述的一种仿生舌头，其特征在于：所述舌头本体的底面上沿所述舌头本体的长度方向均匀间隔开设有多个长条形凹槽，所述长条形凹槽位于所述三角形缺口的上方并以所述多向驱动器对称布置。