[发明专利]一种玻璃搬运机器人

权利要求书

1.一种玻璃搬运机器人，其特征在于：包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架上安装有底板，所述底板上转动连接有沿竖直方向设置的旋转支柱，所述旋转支柱上沿竖直方向滑动连接有移动座，所述旋转支柱上安装有用于驱动移动座上下运动的驱动机构；所述移动座的一侧面上沿垂直于旋转支柱的方向安装有旋转气缸，所述旋转气缸的旋转端沿垂直于旋转支柱方向安装有转轴，所述转轴上在靠近所述旋转气缸处安装有直线气缸座，所述直线气缸座上沿转轴的轴向安装有液压缸，所述液压缸的伸缩端安装有移动套且所述移动套通过直线轴承滑动连接在所述转轴上；所述移动套上在远离液压缸的一端沿转轴的轴向安装有搬运悬框，所述搬运悬框的上侧面、下侧面、以及左侧面上均安装有球形支座，所述球形支座上通过球形支座盖安装有球形外座，所述球形外座上安装有吸盘座，所述吸盘座上安装有多个用于吸附玻璃的吸盘；

所述移动座在与旋转气缸相对的侧面上沿垂直于旋转支柱的方向安装有配重臂，所述配重臂上沿其长度方向安装有导滑轨，所述导滑轨上滑动连接有导滑块，所述导滑块上安装有配重框，所述配重框内安装有配重；所述配重臂上安装有用于驱动配重框沿导滑轨运动的电动推杆；

所述驱动机构包括驱动电机、第一丝杆、第二丝杆、滑块、导轨，所述旋转支柱的上端在位置相对的两侧分别设有第一支座和第二支座，所述旋转支柱的侧面上在第一支座和第二支座的正下方分别设有第三支座和第四支座；所述第一丝杆沿竖直方向转动连接在所述第一支座和第三支座之间，所述第二丝杆沿竖直方向转动连接在第二支座和第四支座之间，所述移动座的两侧螺纹连接在第一丝杆和第二丝杆上；所述第一支座上沿竖直方向设有支撑板，所述驱动电机沿竖直方向安装在支撑板的侧面上且其输出轴与第一丝杆的上端同轴连接；所述驱动电机的输出轴上安装有主动链轮，所述第二丝杆的上端安装有从动链轮，所述主动链轮和从动链轮之间安装有传动链；所述导轨沿竖直方向安装在旋转支柱上，所述滑块安装在移动座上且与导轨滑动连接；

所述机架上通过第一轴承安装有转盘法兰盘，所述旋转支柱的下端安装在转盘法兰盘上，所述转盘法兰盘的下端面设有传动轴，所述传动轴上安装有从动齿轮，所述机架的底面上通过电机座安装有底盘电机，所述底盘电机的输出轴上安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运机器人，其特征在于：所述移动座上在旋转气缸的外侧安装有护板，所述护板上安装有套接在所述转轴上的转座，所述转座和转轴之间安装有第二轴承。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运机器人，其特征在于：所述吸盘座上安装有四个吸盘。