[发明专利]一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人

权利要求书

1.一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：包括腰部固定架（1）、混合动力构件（2）和腿部固定架（3），所述混合动力构件（2）分别与腰部固定架（1）、腿部固定架（3）固定连接；

所述腰部固定架（1）包括腰部固定杆（1.1）；

所述混合动力构件（2）包括腰部连接杆（2.1），所述腰部连接杆（2.1）外侧设有轴承（2.2），所述轴承（2.2）外套接有旋转套筒（2.3），所述旋转套筒（2.3）上设有驱动电机（2.4）；

所述轴承（2.2）包括依次套接的扭转弹簧拨环（2.2a）、深沟球轴承（2.2b），内旋转套筒（2.2c）、扭转弹簧（2.2d）、扭转弹簧支承座（2.2e）、止推滑块（2.2f）、联轴器（2.2g）、法兰盘（2.2h）；

所述腿部固定架（3）包括腿部固定杆（3.1）；

所述腰部固定杆（1.1）一端与腰部连接杆（2.1）固定连接，所述腿部固定杆（3.1）顶部与旋转套筒（2.3）固定连接；

所述腿部固定架（3）还包括护板（3.2），所述护板（3.2）设置在腿部固定杆（3.1）的底部。

2.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部固定架（1）还包括旋转支座（1.2），所述旋转支座（1.2）上设有旋转夹板（1.3），所述旋转夹板（1.3）与腰部固定杆（1.1）的另一端连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述混合动力构件（2）上还设有行星减速器（2.5），所述行星减速器（2.5）设置在驱动电机（2.4）与旋转套筒（2.3）之间。

4.根据权利要求3所述的一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述驱动电机（2.4）包括编码器（2.4a）、电机驱动器（2.4b）。

5.根据权利要求2~4中任意一项所述的一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部固定架（1）、混合动力构件（2）和腿部固定架（3）成对设置，所述旋转支座（1.2）上对称设有两个旋转夹板（1.3），对称设置的腰部固定杆（1.1）分别与两个旋转夹板（1.3）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述腿部固定杆（3.1）顶部还设有合页（3.3），所述腿部固定杆（3.1）通过合页（3.3）与旋转套筒（2.3）旋转连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述腿部固定架（3）上还设有加强垫板（3.4），所述加强垫板（3.4）设置在腿部固定杆（3.1）与护板（3.2）之间。

8.根据权利要求7所述的一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部固定架（1）上还设有姿态检测单元（1.4）、角度处理与控制单元（1.5）、便携式电源装置（1.6），所述姿态检测单元（1.4）、角度处理与控制单元（1.5）、便携式电源装置（1.6）设置在腰部固定杆（1.1）外侧，所述姿态检测单元（1.4）、角度处理与控制单元（1.5）、便携式电源装置（1.6）分别与编码器（2.4a）连通。