[发明专利]自平衡两轮车辆

权利要求书

1.一种自平衡两轮车辆，其特征在于，包括：

主体；

可旋转地连接到主体的第一轮；

可旋转地连接到主体的第二轮，该第二轮具有可围绕滚轮轴线旋转的至少一个侧向滚轮，该滚轮轴线是相对于第二轮的旋转轴线倾斜或垂直的轴线；

联接到第二轮的至少一个马达，其控制第二轮和至少一个侧向滚轮的旋转；

联接到主体以产生其取向数据的至少一个传感器；

控制模块，所述控制模块联接到至少一个传感器和至少一个马达，以至少部分地基于由至少一个传感器产生的取向数据来控制至少一个马达的操作；和

接收器，其联接到控制模块以将从遥控单元接收的操作命令传送到控制模块，遥控单元具有一组用户控制件并传送由致动用户控制件而产生的操作命令；

其中控制模块至少部分地基于操作命令来控制至少一个马达，以将自平衡两轮车辆的重心保持在第一轮和第二轮与行驶表面的接触区域上方，并且

其中所述第一轮能够相对于主体枢转，并能在第一轮的旋转轴线平行于第二轮的旋转轴线的位置中取向，并且其中第一轮的枢转由控制模块至少部分地基于从遥控单元接收的操作命令来控制。

2.根据权利要求1所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述第二轮具有至少一个马达所联接的第一传动接口和第二传动接口，第一传动接口能够独立于第二传动接口旋转。

3.根据权利要求2所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述至少一个马达中的第一马达联接到所述第一传动接口，并且所述至少一个马达中的第二马达联接到所述第二传动接口。

4.根据权利要求3所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述第二轮具有多个侧向滚轮。

5.根据权利要求4所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述侧向滚轮的旋转至少部分地基于第一传动接口和第二传动接口的角速度的差异。

6.根据权利要求5所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，每个侧向滚轮通过由至少一个齿轮啮合的传动传递构件旋转，所述至少一个齿轮中的每个齿轮经由第一传动接口和第二传动接口之一旋转。

7.根据权利要求6所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述至少一个齿轮中的第一齿轮经由第一传动接口旋转，并且所述至少一个齿轮中的第二齿轮经由第二传动接口旋转。

8.根据权利要求2所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述第一传动接口完全控制第二轮围绕轴的旋转。

9.根据权利要求1所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述至少一个传感器包括产生加速度数据的加速度计，并且其中所述控制模块至少部分地基于从加速度计接收的加速度数据来控制所述至少一个马达的操作。

10.根据权利要求1所述的自平衡两轮车辆，其特征在于，所述第一轮的枢转至少部分地由控制模块来控制，以将自平衡两轮车辆的重心保持在第一轮和第二轮与行驶表面的接触区域上方。

11.一种自平衡两轮车辆，其特征在于，包括：

主体；

可旋转地连接到主体的第一轮；

可旋转地连接到主体的第二轮，该第二轮具有可围绕滚轮轴线旋转的至少一个侧向滚轮，该滚轮轴线是相对于第二轮的旋转轴线倾斜或垂直的轴线；

联接到第二轮的至少一个马达，其控制第二轮和至少一个侧向滚轮的旋转；

联接到主体以产生其取向数据的至少一个传感器；

控制模块，所述控制模块联接到至少一个传感器和至少一个马达，以至少部分地基于由至少一个传感器产生的取向数据来控制至少一个马达的操作；和

接收器，其联接到控制模块以将从遥控单元接收的操作命令传送到控制模块，遥控单元具有一组用户控制件并传送由致动用户控制件而产生的操作命令；

其中控制模块至少部分地基于操作命令来控制至少一个马达，以将自平衡两轮车辆的重心保持在第一轮和第二轮与行驶表面的接触区域上方，并且

其中，所述操作命令包括前轮离地平衡特技命令，并且其中在从遥控单元接收到前轮离地平衡特技命令时，遥控单元控制第二轮在第一方向上远离第一轮加速并且随后在朝向前轮的第二方向上立即加速以使得自平衡两轮车辆重新取向，使得自平衡两轮车辆的重心在第二轮与行驶表面的接触区域上方，其中控制模块至少部分地控制至少一个马达以保持自平衡两轮车辆的重心在第二轮与行驶表面的接触区域上方。