[发明专利]打桩定位方法及系统

权利要求书

1.一种打桩定位方法，其特征在于，所述方法包括：

建立以打桩船上预设基点为原点的实时船体坐标系；

在所述实时船体坐标系中，通过打桩支架铰点及至少三个北斗定位终端各自的坐标，确定出目标桩体顶部特征点的顶部特征坐标，其中，所述至少三个北斗定位终端不处于同一直线上；

获得所述实时船体坐标系与预设工程设计坐标系的实时转化关系；

依据所述实时转化关系、所述顶部特征坐标、预设桩顶设计坐标及预设打桩方位角和预设打桩支架斜率，定位所述顶部特征点的实时坐标；

其中，所述在所述实时船体坐标系中，通过打桩支架铰点及至少三个北斗定位终端各自的坐标，确定出目标桩体顶部特征点的顶部特征坐标的步骤，包括：

获取打桩支架铰点及至少三个北斗定位终端各自在所述实时船体坐标系中的定位坐标，其中，所述至少三个北斗定位终端不处于同一直线上；

获取目标桩体顶部特征点在标准船体坐标系下的标准特征高程，其中，所述标准船体坐标系为所述打桩船在第一预设状态下的实时船体坐标系；

依据所述标准特征高程及所述目标桩体的斜率、半径、抱桩支架外伸臂长度以及打桩支架铰点位置数据，获得所述顶部特征点在所述实时船体坐标系中的顶部特征坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立以打桩船上预设基点为原点的实时船体坐标系的步骤，包括：

在打桩船上确定的平面中，以预设基点作为原点O，沿船体纵轴线建立X轴，其中，所述建立的X轴的正向由所述打桩船的船尾指向船头；

在所述确定的平面中，沿船体横轴线建立Y轴，并与所述建立的X轴相配合，形成XOY平面，其中，所述建立的Y轴的正向由所述打桩船的船体右舷指向船体左舷；

在垂直于所述XOY平面建立Z轴，其中，垂直于所述XOY平面向上的方向为所述建立的Z轴的正向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述实时船体坐标系与预设工程设计坐标系的实时转化关系的步骤，包括：

依据所述至少三个北斗定位终端在确定的时刻，在所述实时船体坐标系和WGS-84坐标系中各自的坐标，获得所述实时船体坐标系与所述WGS-84坐标系的第一转换关系；

依据所述第一转换关系及预设的所述WGS-84坐标系与预设工程设计坐标系的第二转换关系，获得所述实时船体坐标系与所述预设工程设计坐标系的实时转化关系。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述实时转化关系、所述顶部特征坐标、预设桩顶设计坐标及预设打桩方位角和预设打桩支架斜率，定位所述顶部特征点的实时坐标的步骤，包括：

依据所述实时转化关系及所述顶部特征坐标，获得所述顶部特征点在所述预设工程设计坐标系中的工程坐标，并作为所述顶部特征点的实时坐标；

依据预设桩顶设计坐标及预设打桩方位角和预设打桩支架斜率，调整所述打桩船的实时方位角及所述打桩支架的实时斜率，以使所述实时坐标与所述预设桩顶设计坐标相同。