[发明专利]一种基于相机的集装箱牵引车与吊桥相互定位方法

说明书

本发明公开基于相机的集装箱牵引车与吊桥相互定位方法，将牵引车停在与吊桥对齐位置车道，以一定距离为间隔前后移动,由车头两侧的相机采集两侧图像；计算图像的金字塔图像及对应边缘图像；自动驾驶牵引车在该车道上驶到吊桥下方时，获得其左右侧图像并计算金字塔图像及对应边缘图像；对每个距离，将获得的边缘图像与预存的边缘图像二值求交计算，得到两个二值交集面积后求和，获得该距离下加和交结果；取出所有距离下图像加和交结果并列最大图像，利用并列最大图像下一层图像计算加和交集，找出匹配最高图像，该匹配度最高图像的距离，即牵引车相对于吊桥的距离。本发明可对牵引车和吊车的相对位置进行高精度对齐。

技术领域

本发明涉及物体定位技术领域，具体涉及一种基于相机的集装箱牵引车与吊桥相互定位方法。

背景技术

在港口、物流货场等场景下进行集装箱搬运的过程中，往往需要使用龙门吊或岸吊桥对集装箱牵引车进行装载或卸载。在装载或卸载过程中，需要保证牵引车托挂与吊桥保证高精度对齐，这样才能有准备的将集装箱放在车挂上或使得吊具抓住集装箱。在人工操作的情况下，这种对齐通常对司机操作技术有比较高的要求，在自动驾驶牵引车进行操作的情况下，如何实现牵引车定位变得特别重要。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种基于相机的集装箱牵引车与吊桥相互定位方法，其可以对牵引车和吊车的相对位置进行高精度对齐，当牵引车行驶到吊桥附近范围内，可以精确测量牵引车相对于吊桥的距离，同样也可以用于在人工操作的情况下辅助司机进行车辆的对齐。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种基于相机的集装箱牵引车与吊桥相互定位方法，包括步骤：

S1,将牵引车停放在与吊桥完全对齐的位置的一车道上，然后以一定距离为间隔前后移动牵引车，通过牵引车的车头左右两侧安装的相机采集牵引车左右两侧图像，形成该车道上多个相同间隔距离下的左右侧的相机图像；

S2,使用图像金字塔方法计算出所有相机图像的缩略图及对应的边缘图像；

S3,当检测到自动驾驶牵引车在所述车道上行驶到吊桥下方时，启动左右侧相机分别获得左右侧相机图像，分别使用图像金字塔方法计算左右侧相机图像的缩略图及对应的边缘图像；

S4,对于每个距离，将步骤S3获得的左右侧的边缘图像与步骤S2获得的左右侧的边缘图像对应进行二值求交计算，得到两个二值交集面积，然后将二者求和，获得该距离下的加和交结果；

S5,取出所有距离下边缘图像加和交结果并列最大图像，然后对所有距离下的并列最大图像的下一层图像与步骤S3中获得对应的缩略图的加和交计算，得到与步骤S3中得到的边缘图像匹配最高的图像，根据该匹配度最高的图像的距离参数，得出牵引车相对于吊桥的距离。

步骤S1中，所述相机图像的参数包括朝向、车道以及距离，所述距离为相对于的吊桥距离。

步骤S3中，所述左右侧相机图像的参数包括朝向、车道。

本发明可以对牵引车和吊车的相对位置进行高精度对齐，当牵引车行驶到吊桥附近范围内，可以精确测量牵引车相对于吊桥的距离，同样也可以用于在人工操作的情况下辅助司机进行车辆的对齐。

附图说明

图1为高清摄像头在牵引车上布置位置示意图；

图2为牵引车行驶到吊桥下方附近的位置示意图；

图3为相机视角下的吊桥示意图；

图4为数据采集阶段车与吊桥完全对齐时的位置示意图；

图中：1为吊桥，2为牵引车，3为左右吊桥腿，4为高清相机。

具体实施方式