[发明专利]一种智能电动汽车ACC/ESC集成控制系统及其方法

说明书

一种智能电动汽车ACC/ESC集成控制系统及其方法，设有信息获取模块、监测器、决策控制器和协调执行器；信息获取模块包括车‑车通信模块、雷达和车载传感器模块；监测器包括状态参数估计模块、预测模块和行驶状态判断模块；车‑车通信模块、雷达和车载传感器模块连接到状态参数估计模块、预测模块和行驶状态判断模块，状态参数估计模块输出端与预测模块输入端连接；决策控制器包括控制模式选择模块和ACC/ESC集成控制器；控制模式选择模块输入端与预测模块和行驶状态判断模块输出端连接，控制模式选择模块输出端和ACC/ESC集成控制器输入端连接；协调执行器包括驱动系统和主动制动系统。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶与主动安全控制领域，尤其是涉及一种智能电动汽车ACC/ESC集成控制系统及其方法。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，环境污染、交通事故、道路拥堵等问题日益严重，因此，安全、舒适、节能、智能是当前汽车发展的方向。融合电动化、智能化技术的智能电动汽车得到了广泛的关注。制动防抱死系统(Anti-lock Braking System,ABS)、电子稳定性控制(electrical stability control，ESC)等主动安全技术一定程度上保证了车辆行驶的安全。作为新一代前沿技术，先进驾驶辅助系统(Advanced DriverAssistanceSystem,ADAS)也是汽车安全技术系统之一，其主要技术包括自适应续航控制(Adaptive CruiseControl，ACC)，碰撞避免(Collision Avoidance，CA)、车道偏离预警(Lane departurewarning,LDW)等。

当前的ACC系统控制方法可综合协调安全、跟踪性能、燃油消耗、驾驶员感受等多种控制目标。文献1(Akhegaonkar S,Nouvelière L,Glaser S,et al.Smart and GreenACC:Energy and Safety Optimization Strategies for EVs[J].IEEE Transactions onSystems ManCybernetics Systems,2017,48(1):142-153.)基于V2V/V2I通信，使用动态规划算法调节制动系统提高电动汽车ACC的安全性能和经济性能，同时考虑了车辆行驶的舒适性。但ACC控制系统可实现功能局限于巡航、跟车、stopgo等。文献2(Mullakkal-BabuF A,Wang M,Arem B V,et al.Design and analysis of Full Range Adaptive CruiseControl with integrated collision a voidance strategy[C]//IEEE,InternationalConference on Intelligent Transportation Systems.IEEE,2016.)提出自适应巡航控制与碰撞避免集成的系统，对车辆纵向行驶安全进行控制。然而，当车辆自适应巡航在复杂的行驶工况，例如弯道ACC工况，车辆同时存在纵向和横摆运动，单独的纵向运动控制系统无法保证车辆横向稳定性。因此，本发明提供一种智能电动车ACC/ESC集成控制系统及其方法。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术存在的问题，提供一种智能电动汽车ACC/ESC集成控制系统及其方法，根据行驶工况进行不同模式的控制，可提高车辆自适应巡航行驶时的纵向安全和横向稳定性。