[发明专利]CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法

说明书

本发明涉及一种CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法，在三维CAD焊缝图纸上通过三维图进行模拟示教直接标注三维仿真的六轴机器人移动轨迹和姿态；通过坐标变换将上述轨迹和姿态转换为机器人程序或者说机器人能读懂的语言；机器人接收控制指令，采用视觉摄像头对工件特征点进行识别，引导机器人完成焊接。本发明CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法，稳定和提高焊接质量，保证其均一性；改善了劳动条件；提高劳动生产率；缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。

技术领域

本发明涉及一种焊接方法，具体的说，是涉及一种CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法。

背景技术

通常机器人焊接会事先进行示教方式将整个过程走一遍，人工肉眼观察机器人焊枪行走轨迹是否与焊缝线一致，这样其实相当于多走了一遍焊接。有没有在电脑你就能通过焊缝参数给机器人在三维中模拟快速演练一遍。

现在对焊缝曲折无规律的焊接实现自动化在坐标焊接机械手上是无法实现，只能通过人工观察焊缝进行焊接。对多而复杂的焊缝人工可能会遗忘某一道焊缝。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种的CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法。

本发明所采取的技术方案是：

一种CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法，

在三维CAD焊缝图纸上通过三维图进行模拟示教直接标注三维仿真的六轴机器人移动轨迹和姿态；

通过坐标变换将上述轨迹和姿态转换为机器人程序或者说机器人能读懂的语言；

机器人接收控制指令，采用视觉系统摄像头对工件特征点进行识别，引导机器人完成焊接。

优选的是，生成被加工产品的三维CAD图纸，将三维CAD图纸导入控制系统；

控制系统进行仿真驱动；生成六轴机器人行走焊接轨迹；

显示器进行三维仿真示教；

控制系统记录机器人行走焊接轨迹并将机器人行走焊接轨迹转化为机器控制语言；

机器人根据机器控制语言，完成焊接。

在上述任一方案中优选的是，通过视觉成像比对三维CAD图进行图形计算将三维图分解各个三维线条，将三维线条对比三维面轮廓线形成模型与实物的对比和自我修正，确定正确焊接点。

在上述任一方案中优选的是，机器视觉系统的主要工作过程如下：

工件定位检测器探测到工件至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲；

图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲；

摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描；

摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定；

另一个启动脉冲打开灯光照明，灯光的开启时间应该与摄像机的曝光时间匹配；

摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出；

图像采集部分接收模拟视频信号通过A/D将其数字化，或者是直接接收摄像机数字化后的数字视频数据；

图像采集部分将数字图像存放在处理器或计算机的内存中；

处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果或逻辑控制值；

处理结果控制机器动作、进行定位、纠正运动的误差。