[发明专利]测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器

说明书

本发明公开了一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。本发明解决了现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。

技术领域

本发明涉及测试领域，具体而言，涉及一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术

由于在作业过程中，机器人之间或机器人与工装之间发生碰撞，可能会造成机器人的精度下降，需要重新进行标定，更严重的是，如果机器人在作业过程中发生原点丢失的情况，则需要从特定地点运输专门的标定设备到现场对机器人进行重新标定，极大影响了机器人的生产效率。

并且，现有技术中，缺少检测机器人碰撞与机器人精度下降之间关系的方法，无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差，进而无法确定机器人在怎样的碰撞速度、碰撞力度、碰撞方向下，对机器人精度下降的影响最为严重。

针对上述现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种测试机器人的方法，包括：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。

进一步地，机器人包括：千分表和标准件，在千分表为三个的情况下，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，方法还包括：获取机器人的初始位姿的坐标信息p0(x0,y0,z0)；分别将三个千分表的触头垂直抵触在标准件的三个平面上，其中，三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面；并记录机器人处于初始位姿时，三个千分表的初始读数X₀、Y₀、Z₀。

进一步地，获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差，包括：控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在不发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第一读数X₁、Y₁、Z₁；依据第一读数X₁、Y₁、Z₁和初始读数X₀、Y₀、Z₀，计算得到第一精度偏差。

进一步地，第一精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到第一精度偏差：Δx₁＝X₀-X₁；Δy₁＝Y₀-Y₁；Δz₁＝Z₀-Z₁；其中，Δx₁为由于测试系统误差所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy₁为由于测试系统误差所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz₁为由于测试系统误差所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd₁为由于测试系统误差所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。