[发明专利]堆装起重机

权利要求书

1.一种堆装起重机，其用于对物品进行输送，具有：

行驶台车，其通过行驶用马达的驱动而行驶，且在沿着行驶路径的水平方向上移动；

升降台，其通过升降用马达的驱动而升降，且在沿着立起设置于所述行驶台车的升降桅杆的铅直方向上移动；以及

移动控制装置，其根据来自外部的输送指示而对所述行驶用马达以及所述升降用马达进行控制，由此使得所述升降台向通过输送指示而指示的目标位置移动，

所述堆装起重机的特征在于，

所述移动控制装置根据预先规定的标准控制规则来确定使所述升降台从当前位置向所述目标位置移动所需的所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式，

在所述行驶用马达所消耗的电力的最大峰值期间、与所述升降用马达所消耗的电力的最大峰值期间在根据所述标准控制规则而确定的所述驱动模式下重叠的情况下，所述移动控制装置根据节电控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式，在所述节电控制规则下，将所述行驶用马达以及所述升降用马达的上限速度设定为低于所述标准控制规则下的上限速度，

在所述标准控制规则下，预先设定有作为所述行驶台车的行驶速度的上限的标准上限行驶速度、以及作为所述升降台的升降速度的上限的标准上限升降速度，

在所述移动控制装置根据所述标准控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式的情况下，所述移动控制装置对所述行驶台车以所述标准上限行驶速度而行驶至所述目标位置的水平坐标所需的最短行驶时间、和所述升降台以所述标准上限升降速度而升降至所述目标位置的铅直坐标所需的最短升降时间进行比较，

在所述最短行驶时间大于所述最短升降时间的情况下，以使得所述升降台升降至所述目标位置的铅直坐标需要与所述最短行驶时间相同的时间的方式设定所述升降台的升降速度，

在所述最短升降时间大于所述最短行驶时间的情况下，以使得所述行驶台车行驶至所述目标位置的水平坐标需要与所述最短升降时间相同的时间的方式设定所述行驶台车的行驶速度，

将所述升降台以尽可能高的速度升降能够升降的最大距离所需的最大电力以及时间分别设为最大升降电力以及最大距离升降时间，

将所述行驶台车在与所述最大距离升降时间相同的期间内以所述标准上限行驶速度行驶所需的最大电力设为最大行驶电力，

将所述最大升降电力与所述最大行驶电力之和以上的值设定为节电阈值，

在根据所述标准控制规则而确定的所述驱动模式下，当所述行驶用马达以及所述升降用马达所消耗的合计电力的峰值大于所述节电阈值时，所述移动控制装置根据节电控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式。

2.根据权利要求1所述的堆装起重机，其特征在于，

设置有对从主电源供给的电力进行蓄积的蓄电装置，

所述蓄电装置与所述主电源共同输出电力、或者仅由所述蓄电装置输出电力，由此与仅由所述主电源输出电力的情况相比能够输出更高的电力，

从所述蓄电装置对所述行驶用马达以及所述升降用马达供给驱动用的电力。