[发明专利]一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备

说明书

本发明涉及一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备，其方法包括初始化研磨机，获取研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息；根据初始修磨参数控制研磨机的修磨刀对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；在实时修磨参数信息满足第一预设条件时，增大研磨机的修磨刀片的修磨压力，并对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到实时修磨参数信息满足第二预设条件时停止修磨，并在更换修磨刀片后继续修磨至修磨结束。本发明根据实时修磨参数信息来动态调节研磨机修磨刀片的修磨压力，可使得待修磨部件的修磨量保持统一，提高了修磨质量，并且延长了修磨刀片的使用寿命，提高了修磨刀片的利用率，同时还规范了修磨刀片的更换标准。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备。

背景技术

在机器人点焊电极帽生产的过程中，发现自动研磨机在更换新修磨刀片时，电极帽的修磨量和修磨后的电极帽外观都能满足焊接要求，但是在经过一段时间的修磨后(比如修磨2000次)，因刀片磨损，电极帽修磨量逐渐变少，电极端面氧化层也不能清除干净；上述问题导致改善小组在进行优化电极帽修磨次数过程中，出现了新旧电极帽修磨量的变化，致使电极帽被修磨超过修磨极限和电极帽修磨破损将电极臂损坏现象，以及电极帽端面氧化层未清理干净，焊接电极帽粘连零件，焊接过程频繁出现异常。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人修磨压力控制方法，包括如下步骤：

步骤1：初始化研磨机，获取所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息；

步骤2：根据所述初始修磨参数控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；

步骤3：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，并根据增大后的修磨压力控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第二预设条件；

步骤4：控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换所述研磨机的修磨刀片后返回步骤1，如此重复，直到修磨结束。

本发明的有益效果是：本发明的机器人修磨压力控制方法，根据所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息和实时修磨参数信息来动态调节所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，可以使得待修磨部件的修磨量保持统一，提高了修磨质量，并且延长了修磨刀片的使用寿命，提高了修磨刀片的利用率，同时还规范了修磨刀片的更换标准。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步：所述初始修磨参数信息包括预先设定的修磨寿命次数和初始修磨压力，所述实时修磨参数信息包括实时修磨次数和实时修磨压力；

所述第一预设条件为：

所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.4-0.6]；

所述第二预设条件为：

所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.95,1.05]。

上述进一步方案的有益效果是：通过设置第一预设条件，可以控制新换上的修磨刀片在修磨一定次数后增加修磨压力，这样可以避免修磨刀片在修磨一段时间后逐渐减少的缺陷，保证修磨质量；通过设置第二预设条件，可以控制修磨刀片在接近修磨寿命时，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换新的修磨刀片后继续修磨，一方面可以提供修磨刀片的利用率，另一方面，可以使得不会因为修磨刀片的磨损影响修磨质量。