[发明专利]基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统

权利要求书

1.一种基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，其特征在于，包括：安装于车载平台(6)上的锥筒转运装置(1)、锥筒抓取装置(2)、锥筒存储装置(3)、系统控制柜(5)、安装于车载平台(6)货斗尾部的抱夹定位装置(4)、以及人机交互装置；

所述系统控制柜(5)中包括控制器；控制器分别连接锥筒转运装置(1)、锥筒抓取装置(2)、锥筒存储装置(3)、抱夹定位装置(4)、人机交互装置，用于控制整个系统的活动并解析来自人机交互装置的控制指令。

2.如权利要求1所述的基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，其特征在于，

锥筒转运装置(1)包括底座(101)、第一主动关节(102)、第二主动关节(103)、大臂(104)、第三主动关节(105)、前臂(106)、第一连杆(107)、第二连杆(108)、第三连杆(109)、第四连杆(110)；第一主动关节(102)为旋转关节，位于底座(101)上方，第一主动关节(102)的电机输出轴与底座(101)固连，使得第一主动关节(102)能够绕底座(101)旋转；第二主动关节(103)为旋转关节，第二主动关节(103)的电机输出轴与第一主动关节(102)固连，使得第二主动关节(103)能够绕第一主动关节(102)旋转；第二主动关节(103)与第三主动关节(105)分别位于大臂(104)的两端，与大臂(104)固连；第三主动关节(105)为旋转关节，前臂(106)的一端与第三主动关节(105)的电机输出轴固连，使得前臂(106)能够绕第三主动关节(105)的电机输出轴旋转；前臂(106)的末端和锥筒抓取装置(2)活动连接，使得锥筒抓取装置(2)能够绕前臂(106)末端旋转；第一连杆(107)与第一主动关节(102)固连，第一连杆(107)末端与第二连杆(108)一端活动连接，在连接处第一连杆与第二连杆能够相对旋转；第三连杆(109)成T型，其三端分别与第二连杆(108)、第四连杆(110)、前臂一端(106)活动连接，在三端连接处能够相对旋转；第四连杆(110)末端与锥筒抓取装置(2)的外壳(201)活动连接，在连接处能够相对旋转。

3.如权利要求2所述的基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，其特征在于，

前臂(106)的末端设有第一摄像头(111)，第一摄像头(111)拍摄的图像回传给控制器，并进一步在人机交互装置上显示。

4.如权利要求1所述的基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，其特征在于，

锥筒抓取装置(2)包括外壳(201)、抓取驱动电机(202)、电机座(203)、带导向条的螺母(204)、滑壳(205)、爪片(206)、弹簧(207)、支撑片(208)；电机座(203)与外壳(201)连接；抓取驱动电机(202)安装在电机座(203)上；抓取驱动电机(202)的输出轴与设置在电机座(203)内带导向条的螺母(204)连接；电机座(203)上设有与导向条适配的导槽(2031)，螺母(204)上的导向条嵌入电机座(203)上的导槽(2031)中，使得抓取驱动电机(202)转动时，带导向条的螺母(204)沿电机座(203)上下移动；滑壳(205)顶部与带导向条的螺母(204)固连，随带导向条的螺母(204)一起移动；

支撑片(208)与电机座(203)底部固连；爪片(206)顶部与电机座(203)下端通过弹簧(207)连接，爪片(206)中部通过活动轴与支撑片(208)连接，能够相对转动。

5.如权利要求1所述的基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，其特征在于，

所述锥筒存储装置(3)包括底板(301)、锥形套(302)、支撑杆(303)、称重头(304)；锥形套(302)安装于底板(301)上，支撑杆(303)底部固定在底板(301)上部，支撑杆(303)顶部与称重头(304)固连；称重头(304)顶部设有压力传感器；支撑杆(303)的长度使锥筒底部与底板(301)不接触。

6.如权利要求5所述的基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，其特征在于，

称重头(304)顶部设有两个相串联的压力传感器。