[发明专利]机器人系统和工件的制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

机器人，其对工件进行作业；

行进部，其载置所述机器人并在水平方向上行进；和

控制器，其对所述机器人和所述行进部的动作进行控制，

所述机器人具备：

回转部，其绕着铅垂轴回转；和

第一臂，其基端侧被支承于所述回转部，所述第一臂绕着与所述铅垂轴垂直的第一轴回转，

所述控制器具备确定部，在将所述机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过所述行进部的行进对所述工件进行作业的情况下，所述确定部根据所述机器人在成为所述作业姿态前一刻动作的部位来确定是否限制所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进部的行进方向所成的角度。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在成为所述作业姿态前一刻使所述回转部回转的情况下，所述确定部将所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进方向所成的角度确定为+90度或-90度。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在成为所述作业姿态前一刻使所述第一臂回转的情况下，所述确定部将所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进方向所成的角度确定为0度或180度。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人从下方对所述工件进行所述作业。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人还具备第二臂，所述第二臂的基端侧被支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕着与所述第一轴平行的第二轴回转，

所述第一轴相对于铅垂轴偏置，

所述机器人以如下姿态进行所述作业：所述第一臂的末端侧与所述第一轴相比离所述铅垂轴更远，所述第二臂的末端侧与所述第二轴相比离所述铅垂轴更远，所述第二臂的末端侧比包含所述第一轴和所述第二轴的平面靠上方。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一臂的臂长长于所述铅垂轴与所述第一轴的偏置长度，

所述第二臂的臂长长于所述第一臂的臂长。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人还具备手腕部，所述手腕部的基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，

所述第二臂和所述手腕部是中空的。

8.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人还具备手腕部，所述手腕部的基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，

所述第二臂和所述手腕部是中空的。

9.一种工件的制造方法，其特征在于，

所述工件的制造方法采用机器人、行进部和控制器，所述机器人具有：回转部，其绕着铅垂轴回转；和第一臂，其基端侧被支承于所述回转部，所述第一臂绕着与所述铅垂轴垂直的第一轴回转，所述机器人对工件进行作业，所述行进部载置所述机器人并在水平方向上行进，所述控制器对所述机器人和所述行进部的动作进行控制，

所述工件的制造方法包括如下工序：

所述控制器在将所述机器人的姿态固定为作业姿态的状态下通过所述行进部的行进对所述工件进行作业；和

所述控制器根据所述机器人在成为所述作业姿态前一刻动作的部位来确定所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进部的行进方向所成的角度。