[发明专利]平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统

权利要求书

1.一种平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统，其特征是包括传感部分、机器人结构部分、控制系统；

所述的传感部分包括超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、单目视觉传感器和红外传感器；超声波传感器Ⅰ，安装在底盘内，方向与机器人前进方向相同；超声波传感器Ⅱ，安装在与两轮轴心和焊枪出丝点重合的平面上，与地面平行；单目视觉传感器与焊枪保持平行；红外传感器安装在十字滑块的水平滑块上；

所述的机器人结构部分包括底盘和十字滑块执行机构，底盘部分由两个同轴轮和一个万向轮组成，底盘上方装有一个十字滑块，焊枪安装在十字滑块的水平滑块上且与两个同轴轮处于同一个垂直平面上；

所述的控制系统基于PC104接口，包括工控主板、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、电机驱动器；运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡分别通过数据总线与工控主板连接，电机驱动器连接到运动控制卡。

2.根据权利要求1所述的平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统，其特征是所述的工控主板为研华PCM3362；运动控制卡为ART1020；数据采集卡为ART2932；图像采集卡采用大恒VT121。

3.根据权利要求1所述的平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统，其特征是使用MFC搭建可视化程序框架，搭配OpenCV计算机开源图像处理库进行图像处理。