[发明专利]一种喷灌车采用机器人手臂喷药的方法

说明书

本发明公开了一种喷灌车采用机器人手臂喷药的方法，包括如下步骤：步骤一、将配液罐内的药液输送入缓存药液箱；步骤二、将输液管依次穿过升降导轨、横向导轨、机器人手臂的导槽与机器人手臂的喷液口连通；步骤三、将横向导轨与收放转轴同时升降以调节喷药高度；步骤四、驱动外缠绕输液管的收放转轴转动以配合机器人手臂沿横向导轨运动，调节机器人手臂的喷药口到灌木的距离；步骤五、启动喷灌车，将缓存药液箱内的药液经过收放转轴底端的输液管进口导入，通过机器人手臂的喷液口喷出对灌木喷药。本发明便于针对不同高度的绿化带进行调节喷药高度，同时能避免输液管打结。

技术领域

本发明属于喷灌车喷药技术领域，具体涉及一种喷灌车采用机器人手臂喷药的方法。

背景技术

随着我国经济的快速发展，城镇化建设也飞速前进，更多的人开始涌入城市，人们在追求城市物质生活的同时，也越来越重视城市生活的精神享受。伴随着道路绿化带的大量建设，道路绿化浇灌机械化程度也越来越高，对于道路两旁的绿化树木和一些成排种植的园林灌木，在一定的时间需要喷药杀虫，以维持树木和园林灌木的健康生长。目前的喷灌车要么是工人随车协助喷药，要么是车体上固定一个喷灌头，无法高度调节，无法针对不同高度的绿化带和灌木进行喷洒药剂。此外，喷灌车上若堆叠过多的输液管时，易缠绕打结。

发明内容

本发明提供一种喷灌车采用机器人手臂喷药的方法，目的是便于针对不同高度的绿化带进行调节喷药高度，同时能避免输液管打结。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种喷灌车采用机器人手臂喷药的方法，包括如下步骤：

步骤一、将配液罐内的药液输送入缓存药液箱；

步骤二、将输液管依次穿过升降导轨、横向导轨、机器人手臂的导槽与机器人手臂的喷液口连通；

步骤三、将横向导轨与收放转轴同时升降以调节喷药高度；

步骤四、驱动外缠绕输液管的收放转轴转动以配合机器人手臂沿横向导轨运动，调节机器人手臂的喷药口到灌木的距离；

步骤五、启动喷灌车，将缓存药液箱内的药液经过收放转轴底端的输液管进口导入，通过机器人手臂的喷液口喷出对灌木喷药。

所述配液罐内的药液是通过配药罐进水口先加入药剂，之后加入水，通过搅拌叶片搅拌后得到。

所述步骤二中横向导轨通过升降滑块与升降导轨安装连接，通过液压缸带动升降滑块沿升降导轨升降运动。

所述机器人手臂通过横移滑块与横向导轨安装连接，通过第一电动推杆带动横移滑块沿横向导轨运动。

所述收放转轴通过缓存药液箱沿辅转盘的滑道滑动以进行正反转运动，通过第二电动推杆带动辅转盘及缓存药液箱的升降伸缩运动以调整收放转轴的高度。

所述机器人手臂带动输液管沿升降导轨上升运动时，收放转轴同步上升运动，之后机器人手臂带动输液管沿横向导轨伸长运动，收放转轴同步顺时针转动的同时继续上升以使外绕于收放转轴的输液管逐渐脱离；机器人手臂带动输液管沿升降导轨下降运动时，收放转轴同步下降运动，机器人手臂带动输液管沿横向导轨回缩运动时，收放转轴同步逆时针转动以使输液管缠绕于收放转轴上。

本发明的有益效果：本发明通过机器人手臂带动输液管升降及横向伸缩运动到不同高度绿化带及灌木喷药高度位置，启动输送泵，通过输液管内将药液输送到机器人手臂喷水口进行浇灌。在机器人手臂运动向浇灌点时，通过本发明卷曲供水机构的独创性合理结构设置，使得收放转轴上升的同时输液管展开随着机器人手臂同步运动，在机器人手臂回收时，收放转轴下降的同时输液管缠绕于收放转轴上，直至回到最初的位置。本发明够有效避免输液管在浇灌后收放易出现散乱或打结的现象。不用人工拿着浇灌头喷药，安全性高。

附图说明