[发明专利]一种开孔器焊齿机用机械臂机构

权利要求书

1.一种开孔器焊齿机用机械臂机构，所述的机械臂机构包含机架（1），所述的机架（1）顶部设有直线导轨（2）、伺服电机（3）、同步带轮（4），伺服电机（3）通过同步带（5）与同步带轮（4）连接，直线导轨（2）上活动连接有抓夹机构（6），抓夹机构（6）通过夹板与同步带（5）连接，伺服电机（3）带动同步带（5）移动，使得抓夹机构（6）前后移动；其特征在于：所述的抓夹机构（6）由机械臂杆（61）、机械臂杆移动座（62）、固定在机械臂杆移动座（62）上的机械臂杆垂直移动气缸（63）、气动手指机构（64）、气动手指水平移动气缸（65）组成，机械臂杆（61）通过侧面设有直线导轨（2）活动连接在机械臂杆移动座（62）上，通过机械臂杆垂直移动气缸（63）控制进行垂直移动；气动手指机构（64）活动连接在机械臂杆（61）下端的直线导轨（2）上，气动手指水平移动气缸（65）带动气动手指机构（64）左右移动实施开孔器的夹放工作。

2.根据权利要求1所述的一种开孔器焊齿机用机械臂机构，其特征在于：所述的气动手指机构（64）由气动手指连接座（641）、固定在气动手指连接座（641）上的气动手指旋转气缸（642）、连接座（643）与两个三爪气动手指（644）组成，连接座（643）呈直角等腰三角形结构，两个三爪气动手指（642）分别安装在两个等边上；连接座（643）与气动手指旋转气缸（644）连接，气动手指旋转气缸（641）带动连接座（643）旋转，使得两个三爪气动手指（642）位置互换。

3.根据权利要求1所述的一种开孔器焊齿机用机械臂机构，其特征在于：所述的机架（1）上设有抓夹机构（6）位置感应装置。

4.根据权利要求1所述的一种开孔器焊齿机用机械臂机构，其特征在于：所述的机架（1）在同步带周围还设有安全罩（7），通过安全罩（7）对同步带（5）进行保护，防止割伤、碰撞等情况的发生，进一步提高同步带（5）的寿命。

5.根据权利要求1所述的一种开孔器焊齿机用机械臂机构，其特征在于：所述的机架（1）在安全罩（7）顶部还设有拖链（8），所用线缆与气管贯穿其中，通过拖链（7）对线缆与气管进行保护。

6.根据权利要求1所述的一种开孔器焊齿机用机械臂机构，其特征在于：所述的机架（1）由水平机座（11）与垂直机座（12）组成。