[发明专利]一种全柔性扭转执行器

权利要求书

1.一种全柔性扭转执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)

和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔，硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近，即使得扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远，即使得扭转执行器边旋转边增加高度；

所述侧边曲面(2)主要由四个曲面(6)包围组成，曲面的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的四条侧边的凹槽内，相邻曲面之间通过棱边(5)相连，棱边(5)厚度大于曲面(6)厚度，气源对气室抽真空时，逆时针扭转执行器的所有棱边(5)沿绕扭转执行器中心轴线的逆时针方向倾斜，顺时针扭转执行器的所有棱边(5)沿绕扭转执行器中心轴线的顺时针方向倾斜；

所述上底面(1)、下底面(3)和侧边曲面(2)采用同种硅胶材料浇铸而成。

2.根据权利要求1所述的一种全柔性扭转执行器，其特征在于，所述扭转执行器包含顺时针扭转执行器或逆时针扭转执行器。

3.根据权利要求1所述的一种全柔性扭转执行器，其特征在于，所述上底面(1)平行于下底面(3)，扭转执行器不旋转时，上底面(1)的侧边与下底面(3)的侧边不在同一平面内。

4.根据权利要求1所述的一种全柔性扭转执行器，其特征在于，所述上底面(1)和下底面(3)的四个角分别开有一个小孔，用于与其他扭转执行器或运动模块组合连接。