[发明专利]一种采用机器人手臂喷药的喷灌车

权利要求书

1.一种采用机器人手臂喷药的喷灌车，包括车体和设于车体上的配药罐，其特征在于，所述配药罐设有进水口，喷灌车还包括用于对配药罐内的液体进行搅拌的搅拌机构，所述车体上设有机器人手臂、带动机器人手臂横纵向伸缩运动的横纵向伸缩机构和用于配合输液管跟随机器人手臂运动进行卷曲收放输液管且对输液管供给药液的卷曲供液机构，输液管的出水口与机器人手臂的喷液口连接，卷曲供液机构通过送液管与配药罐连接。

2.根据权利要求1所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述搅拌机构包括搅拌电机、设于配药罐内的搅拌轴和搅拌叶片，搅拌叶片通过搅拌轴与设于配药罐上的搅拌电机连接。

3.根据权利要求1所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述配药罐底端设有出水口和密封出水口的盖体。

4.根据权利要求1所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述横纵向伸缩机构包括用于带动机器人手臂横向伸缩运动的横向伸缩机构和用于带动横向伸缩机构升降运动的升降机构，升降机构包括升降导轨、升降滑块、第一驱动机构和设于升降导轨侧壁且沿升降导轨的高度方向从底端延伸到顶端的第一导槽，第一导槽朝向横向伸缩机构的一侧设有开口槽，输液管可沿第一导槽导向移动，横向伸缩机构通过升降滑块与升降导轨连接，第一驱动机构可驱动升降滑块沿升降导轨升降运动。

5.根据权利要求4所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述横向伸缩机构包括横向导轨、横移滑块、第二驱动机构和设于横向导轨侧壁且沿横向导轨的长度方向从一端延伸向另一端的第二导槽，输液管通过第一导槽的开口槽导入第二导槽内且可沿第二导槽导向移动，机器人手臂通过横移滑块与横向导轨连接，第二驱动机构可驱动横移滑块沿横向导轨运动。

6.根据权利要求1所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述卷曲供液机构包括第一输送泵、缓存药液箱、分别设于缓存药液箱上下两侧的收放转轴和用于带动收放转轴转动的第三驱动机构，第一输送泵将缓存药液箱内的水通过第一导出管导入输液管的进液口。

7.根据权利要求6所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述收放转轴的外周向侧壁设有螺旋收放导槽，所述车体上设有第二承重座，第二承重座上设有用于辅助缓存药液箱转动及带动收放转轴升降以使输液管沿螺旋收放导槽收放运动的升降辅转机构。

8.根据权利要求7所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述升降辅转机构包括设于第二承重座上的第二电动推杆和设于第二电动推杆伸缩端上的辅转盘，辅转盘上设有滑道，滑道内设有滚轮，缓存药液箱通过连杆与滚轮的旋转轴连接，所述第三驱动机构设于辅转盘上。