[发明专利]一种机器人用中空减速机构

说明书

本发明提供了一种机器人用中空减速机构，其特征在于：包括固定端本体、中心处的通线管、行星减速机构、摆线针轮减速机构；所述行星减速机构包括输入轴、行星轮；所述摆线针轮减速机构包括针齿壳、摆线轮、输出盘架、偏心轴以及摆线轮外缘出的滚针；所述输入轴通过齿轮与所述偏心轴上端的行星轮组成同一水平面上的啮合传动；多组偏心轴之间通过套装在通线管上的中心齿轮组成等速联动传动；所述通线管、输出盘架下端固定连接输出端本体上；所述针齿壳与输出盘架之间还具有角接触球轴承；所述输入轴外端与电机连接。本发明提供的机器人用中空减速机构，制造难度低，结构紧凑、体积小，精度高，而且运行更平稳、振动更小、安装更简单。

技术领域

本发明涉及工业机器人关节处的RV减速机技术领域，特别涉及一直结构简单、中空型且较高减速比的减速机。

背景技术

中空式RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型减速机，也是RV减速机中结构特别的减速机。有两级减速结构：第一级是行星减速结构，第二级是摆线针轮减速结构。由于中空型减速机能够在减速机内部穿插电缆等，实现装置节省空间的设计，同时啮合齿数较多，具备高刚度、耐过载、小型、轻量、高精度、振动低等优点，在RV减速机中具有更广泛应用。

例如中国专利CN104852512A公开了一种全密封式中空型RV减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及含有输入轴、行星轮的第一级行星减速机构，所述输入轴采用中空型输入轴，中空型输入轴的齿部与行星轮啮合，中空型输入轴上设置的螺纹孔，中空型输入轴通过所述螺纹孔与伺服电机机构连接；在中空型输入轴的内部空腔中设置通线管，针齿壳与输入端盖连接，输入端盖与中空型输入轴之间设置中空型输入轴支撑轴承，在输入端盖与中空型输入轴之间设置骨架油封。又例如CN105526314A、CN207297757U、CN108036027A、CN106996437A等分别公开了不同的种类的减速机，他们的共同特点是均使用了同轴双联齿轮作一级减速机构，这减速机在制造上，不仅要攻克双联齿轮加工难题，且制造成本较高，中空型RV减速机在机器人上使用，双联齿轮5为上下两层齿轮结构，在啮合传动过程中平稳性较差，振动大，安装使用难度大。而且，上述现有技术中又采用了骨架密封圈密封方式，降低了减速机构效率。

基于上述问题，有必要设计一种能够降低减速机制造难度，提高减速机构效率，且运行更平稳、振动更小、安装更简单的一种中空式机器人用减速机构。

发明内容

为克服现有技术中存在的减速机体积较大、安装难度大、精度差的技术问题，本发明提供了一种机器人用中空减速机构。

本发明采用的技术方案是：一种机器人用中空减速机构，其特征在于：包括固定端本体、中心处的通线管、至少一组行星减速机构、至少一组摆线针轮减速机构；所述行星减速机构包括输入轴、行星轮，其组成第一级行星减速结构；所述摆线针轮减速机构包括针齿壳、摆线轮、输出盘架、偏心轴以及摆线轮外缘出的滚针，其组成第二级摆线针轮减速结构；所述针齿壳位于摆线轮、输出盘架、偏心轴的外围，所述偏心轴上套装有一对摆线轮，所述摆线轮与所述针齿壳之间具有多个呈等距排布的滚针；所述输入轴通过齿轮与所述偏心轴上端的行星轮组成同一水平面上的啮合传动；所述偏心轴至少为两组，多组偏心轴之间通过套装在通线管上的中心齿轮组成等速联动传动；所述通线管、输出盘架下端固定连接输出端本体上；所述针齿壳与输出盘架之间还具有角接触球轴承；所述输入轴外端与电机连接。

在此基础上，所述中心齿轮为套装于通线管上的单联齿轮，所述输入轴末端的齿轮直接和其中一个行星轮组成同一水平面上的啮合传动并驱动该行星轮所连接的偏心轴转动，其他组偏心轴通过齿轮与中心齿轮外啮合构成被动传动系统。

在此基础上，所述通线管的外壁且位于中心齿轮的下方设置有限位台阶，所述中心齿轮为套筒齿轮，所述中心齿轮包括中心的齿盘和与齿盘呈一体连接的上套筒、下套筒；所述下套筒与所述限位台阶相抵，所述上套筒、下套筒与通线管通过键连接；所述上套筒、下套筒外部还套装有深沟球轴承。