[发明专利]一种防摔倒腿部康复训练机器人有效

专利信息
申请号: 201810872947.X 申请日: 2018-08-02
公开(公告)号: CN108852758B 公开(公告)日: 2020-09-15
发明(设计)人: 李建国;陈熹 申请(专利权)人: 李建国
主分类号: B25J9/00 分类号: B25J9/00;A61H3/00;A61H1/02
代理公司: 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 代理人: 王程远
地址: 266700 山东省青岛市平度*** 国省代码: 山东;37
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摘要:
搜索关键词: 一种 摔倒 腿部 康复训练 机器人
【权利要求书】:

1.一种防摔倒腿部康复训练机器人,包括升降双杠机构(1)、腰部固定件(2)、腰部固定连接件(3)、横向伺服机(4)、机器人控制机构(5)、腿部上肢(6)、腿部下肢(7)、脚部关节(8)、脚踏板(9)、腿部固定圈(10),其特征在于:所述的升降双杠机构(1)包括双杠横梁(1-1)、纵向支撑杆(1-2)、底部支撑横梁(1-3),双杠横梁(1-1)位于纵向支撑杆(1-2)的上方,纵向支撑杆(1-2)与双杠横梁(1-1)固定接触连接,底部支撑横梁(1-3)位于纵向支撑杆(1-2)的底端,纵向支撑杆(1-2)与底部支撑横梁(1-3)固定接触连接,纵向支撑杆(1-2)的个数有两个,分别位于双杠横梁(1-1)和底部支撑横梁(1-3)的左右两侧;

双杠横梁(1-1)上设置有伺服机轨道凹槽(1-1-1),伺服机轨道凹槽(1-1-1)与伺服机轨道架(4-2)相适应;

纵向支撑杆(1-2)包括第一伸缩杆(1-2-1)、外部支撑管(1-2-2),第一伸缩杆(1-2-1)与双杠横梁(1-1)固定接触连接,外部支撑管(1-2-2)位于第一伸缩杆(1-2-1)的正下方,外部支撑管(1-2-2)与第一伸缩杆(1-2-1)活动接触连接,外部支撑管(1-2-2)与底部支撑横梁(1-3)固定接触连接;

第一伸缩杆(1-2-1)上设置有卡位凹槽(1-2-1-1),卡位凹槽(1-2-1-1)与类T型卡位件(1-2-2-1)相适应;

外部支撑管(1-2-2)包括类T型卡位件(1-2-2-1)、活动凹槽(1-2-2-2)、支撑弹簧(1-2-2-3)、T形拉手(1-2-2-4)、密封固定盖(1-2-2-5),外部支撑管(1-2-2)上设置有活动凹槽(1-2-2-2),类T型卡位件(1-2-2-1)与外部支撑管(1-2-2)通过通孔相适应,类T型卡位件(1-2-2-1)与支撑弹簧(1-2-2-3)固定接触连接,T形拉手(1-2-2-4)与类T型卡位件(1-2-2-1)通过螺纹相啮合,支撑弹簧(1-2-2-3)套在T形拉手(1-2-2-4)的外面,支撑弹簧(1-2-2-3)与密封固定盖(1-2-2-5)固定接触连接,密封固定盖(1-2-2-5)通过紧固螺钉固定在外部支撑管(1-2-2)上,密封固定盖(1-2-2-5)与T形拉手(1-2-2-4)通过通孔相适应,类T型卡位件(1-2-2-1)与第一伸缩杆(1-2-1)通过凹槽相适应;

腰部固定件(2)包括腰件支架(2-1)、腰带(2-2)、腰带扣(2-3),腰件支架(2-1)的个数有两个,分别位于机器人控制机构(5)的两侧,腰件支架(2-1)与机器人控制机构(5)固定接触连接,腰带(2-2)与腰件支架(2-1)固定接触连接,腰带(2-2)的个数有两个,分别与腰带扣(2-3)的两端固定接触连接;

腰件支架(2-1)包括支架主体(2-1-1)、侧密封盖(2-1-2)、轴承(2-1-3),轴承(2-1-3)与支架主体(2-1-1)通过凹槽相适应,轴承(2-1-3)与支架主体(2-1-1)通过紧固螺钉固定接触连接,侧密封盖(2-1-2)与轴承(2-1-3)接触连接,侧密封盖(2-1-2)通过紧固螺钉固定在支架主体(2-1-1)上,侧密封盖(2-1-2)与腰部固定连接件(3)通过通孔相适应,腰部固定连接件(3)与轴承(2-1-3)通过紧固螺钉固定接触连接;

腰部固定连接件(3)上设置有连接凸起(3-1),连接凸起(3-1)与轴承(2-1-3)通过通孔相适应,连接凸起(3-1)与轴承(2-1-3)通过紧固螺钉固定接触连接;

横向伺服机(4)包括伺服机主体(4-1)、伺服机轨道架(4-2),伺服机轨道架(4-2)与双杠横梁(1-1)通过凹槽相适应,伺服机主体(4-1)与伺服机轨道架(4-2)通过凹槽活动接触连接;

腿部上肢(6)包括连接纽带(6-1)、上肢主体(6-2)、伺服机(6-3)、第二伸缩杆(6-4),连接纽带(6-1)与机器人控制机构(5)活动接触连接,上肢主体(6-2)位于连接纽带(6-1)的下方,连接纽带(6-1)与上肢主体(6-2)固定接触连接,第二伸缩杆(6-4)位于上肢主体(6-2)的下方,上肢主体(6-2)与第二伸缩杆(6-4)通过凹槽活动接触连接,伺服机(6-3)与上肢主体(6-2)活动接触连接,伺服机(6-3)通过上肢主体(6-2)与第二伸缩杆(6-4)相连接,第二伸缩杆(6-4)与关节连接件(7-2)活动接触连接;

腿部下肢(7)包括关节调速机(7-1)、关节连接件(7-2)、下肢主体(7-3)、伸缩伺服机(7-4)、下肢伸缩杆(7-5),关节调速机(7-1)通过关节连接件(7-2)与第二伸缩杆(6-4)相连接,第二伸缩杆(6-4)与关节调速机(7-1)通过凹槽活动接触连接,下肢主体(7-3)位于关节连接件(7-2)的下方,下肢主体(7-3)与关节连接件(7-2)活动接触连接,关节调速机(7-1)通过关节连接件(7-2)与下肢主体(7-3)相连接,下肢伸缩杆(7-5)位于下肢主体(7-3)的下方,下肢伸缩杆(7-5)与下肢主体(7-3)通过凹槽活动接触连接,下肢伸缩杆(7-5)与关节主体(8-2)通过凹槽活动接触连接;

脚部关节(8)包括旋转调速机(8-1)、关节主体(8-2)、踏板连接件(8-3),旋转调速机(8-1)通过关节主体(8-2)与下肢伸缩杆(7-5)相连接,关节主体(8-2)位于下肢伸缩杆(7-5)的下方,踏板连接件(8-3)位于关节主体(8-2)的下方,踏板连接件(8-3)与关节主体(8-2)通过凹槽活动接触连接,旋转调速机(8-1)通过关节主体(8-2)与踏板连接件(8-3)相连接;

脚踏板(9)包括脚踏板主体(9-1)、舒适胶垫(9-2)、固定绑带(9-3),脚踏板主体(9-1)与踏板连接件(8-3)通过凹槽相适应,脚踏板主体(9-1)与踏板连接件(8-3)固定接触连接,舒适胶垫(9-2)与脚踏板主体(9-1)固定接触连接,固定绑带(9-3)的个数有两个,分别位于脚踏板主体(9-1)的右侧;

腿部固定圈(10)包括活动固定圈一(10-1)、活动固定圈二(10-2),活动固定圈一(10-1)与腿部上肢(6)活动接触连接,活动固定圈二(10-2)与腿部上肢(6)活动接触连接,活动固定圈一(10-1)与活动固定圈二(10-2)固定接触连接;

横向伺服机(4)位于升降双杠机构(1)的下方,横向伺服机(4)与升降双杠机构(1)通过凹槽接触连接,腰部固定连接件(3)位于横向伺服机(4)的下方,腰部固定连接件(3)与横向伺服机(4)固定接触连接,腰部固定连接件(3)与腰部固定件(2)活动接触连接,腰部固定连接件(3)与机器人控制机构(5)固定接触连接,腿部上肢(6)位于机器人控制机构(5)的下方,腿部上肢(6)与机器人控制机构(5)活动接触连接,腿部下肢(7)与腿部上肢(6)活动接触连接,脚部关节(8)与腿部下肢(7)活动接触连接,脚踏板(9)与脚部关节(8)活动接触连接,腿部固定圈(10)与腿部上肢(6)活动接触连接,腿部固定圈(10)与腿部下肢(7)活动接触连接。

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