[发明专利]一种模块化柔性爬行机器人

权利要求书

1.一种模块化柔性爬行机器人，其特征在于：包括三个支撑模块、两个伸缩模块、三个连接模块和七根硅胶管，支撑模块为一个顺时针旋转单元(19)或逆时针旋转单元(20)，伸缩模块由一个顺时针旋转单元(19)和一个逆时针旋转单元(20)以下底面相对接组成；三个连接模块的下底面分别和三个支撑模块的旋转单元上底面固定形成三组基本单元，三组基本单元依次沿直线排布，相邻两个基本单元的连接模块之间连接有一个伸缩模块，伸缩模块两端的两个旋转单元的上底面分别固定连接到连接模块侧面；每个旋转单元包括上底面(16)、下底面(18)和侧边曲面(17)，上底面(16)尺寸小于下底面(18)尺寸，侧边曲面(17)密封包围连接在上底面(16)、下底面(18)之间，使得整个旋转单元形成密封气室，上底面(16)中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔，硅胶管经连接模块穿出连接到外部气源，顺时针旋转单元(19)的侧边曲面沿顺时针方向扭转，逆时针旋转单元(20)的侧边曲面沿逆时针方向扭转；硅胶管连接气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面正向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变近，即使得旋转单元边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远，即使得旋转单元边旋转边增加高度。

2.根据权利要求1所述的一种模块化柔性爬行机器人，其特征在于，

所述伸缩模块中，顺时针旋转单元(19)和逆时针旋转单元(20)的下底面用硅胶粘接剂粘在一起，顺时针旋转单元(19)和逆时针旋转单元(20)经硅胶管连接气源，通过气源对顺时针旋转单元(19)和逆时针旋转单元(20)同时进行相同控制，控制顺时针旋转单元(19)和逆时针旋转单元(20)的密封气室同时进行充气或者抽气。

3.根据权利要求1所述的一种模块化柔性爬行机器人，其特征在于，

所述的三个支撑模块可以均为顺时针旋转单元(19)或者均为逆时针旋转单元(20)，或者是顺时针旋转单元(19)和逆时针旋转单元(20)的混合。

4.根据权利要求1所述的一种模块化柔性爬行机器人，其特征在于，

所述的上底面(16)、下底面(18)和侧边曲面(17)均用硅胶材料浇铸。

5.根据权利要求1所述的一种模块化柔性爬行机器人，其特征在于，

每个旋转单元的硅胶管均经各自所连接的连接模块穿出连接到外部气源，硅胶管均从连接模块顶面穿出。