[发明专利]一种真空驱动的圆柱体全柔性扭转执行器

权利要求书

1.一种真空驱动的圆柱体全柔性扭转执行器，其特征在于，包括上底面（1）、执行器主体（2）和下底面（3），上底面（1）密封连接到执行器主体（2）的上端面，下底面（3）密封连接到执行器主体（2）的下端面，上底面（1）和下底面（3）均为圆环状且靠近内圆边界处环状布置有四块扇形凸块；

执行器主体（2）为一圆环柱状结构，圆环柱状结构内部中空形成环形空腔，执行器主体（2）的环形空腔通过分隔形成沿周向均布的四个相互独立的螺旋形气室（5），四个螺旋形气室（5）均沿同一螺旋方向布置，螺旋形气室（5）上下贯穿布置于执行器主体（2）而在执行器主体（2）的上端面和下端面形成扇形口，同一螺旋形气室（5）的上端面的扇形口和下端面的扇形口周向错位布置，上底面（1）的扇形凸块插装到执行器主体（2）的四个螺旋形气室（5）上端面开有的扇形口，下底面（3）的扇形凸块插装到执行器主体（2）的四个螺旋形气室（5）下端面开有的扇形口，使得执行器主体（2）内部形成四个螺旋形气室；

上底面（1）的所有扇形凸块上均开有一孔，硅胶管（4）下端插装连接于孔，硅胶管（4）上端经上底面（1）穿出连接到外部气源，外部气源对螺旋形气室（5）抽真空后，执行器主体（2）发生塌陷变形，执行器主体（2）扭转同时带动上底面（1）和下底面（3）之间的距离变近，即使得执行器主体（2）边旋转边降低高度，外部气源对螺旋形气室（5）充气变成大气压后，执行器主体（2）扭转同时带动上底面（1）和下底面（3）之间的距离变远，即使得执行器主体（2）边旋转边增加高度，执行器主体（2）恢复为原来的常态形状；

所述的圆柱体全柔性扭转执行器包括顺时针圆柱体扭转执行器和逆时针圆柱体扭转执行器，顺时针圆柱体扭转执行器的螺旋形气室（5）的螺旋方向为顺时针，逆时针圆柱体扭转执行器的螺旋形气室（5）的螺旋方向为逆时针；

所述硅胶管（4）连接外部气源，外部气源对螺旋形气室（5）抽真空后，执行器主体（2）发生塌陷变形，顺时针圆柱体扭转执行器的执行器主体（2）朝顺时针方向扭转，逆时针圆柱体扭转执行器的执行器主体（2）朝逆时针方向扭转；外部气源对螺旋形气室（5）充气变成大气压后，顺时针圆柱体扭转执行器的执行器主体（2）朝逆时针方向扭转，顺时针圆柱体扭转执行器的执行器主体（2）恢复为原来的常态形状，逆时针圆柱体扭转执行器的执行器主体（2）朝顺时针方向扭转，逆时针圆柱体扭转执行器的执行器主体（2）恢复为原来的常态形状；

所述圆柱体全柔性扭转执行器均由柔性材料组成，执行器主体（2）的柔性优于上底面（1）的柔性和下底面（3）的柔性。

2.根据权利要求1所述的真空驱动的圆柱体全柔性扭转执行器，其特征在于，上底面（1）和下底面（3）边缘处均匀开有四个小孔，用于与相邻布置的所述圆柱体全柔性扭转执行器或柔性运动模块组合连接。