[发明专利]一种转动关节变刚度致动器

权利要求书

1.一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座(5)，其特征在于：所述支撑机座(5)包括底座(501)、外壳(502)和两个底座连接螺钉(503)，所述底座(501)位于外壳(502)的下端，且外壳(502)的下端和底座(501)的上端相抵触，两个底座连接螺钉(503)的一端均贯穿底座(501)并延伸至外壳(502)内，所述外壳(502)上设有力矩输出机构(1)，所述力矩输出机构(1)上设有两个相互平行的输出盘连接销(102)，两个输出盘连接销(102)均位于外壳(502)内，两个输出盘连接销(102)上设有刚度调整机构(2)，所述底座(501)的下端一侧设有主传动机构(3)，所述底座(501)的下端另一侧设有刚度传动机构(4)；所述刚度调整机构(2)包括分别贯穿设置在两个输出盘连接销(102)下端的弹簧片(205)，所述弹簧片(205)的两侧均设有滚子(206)，且弹簧片(205)的两侧分别抵触在两个滚子(206)的相对一侧，所述滚子(206)的两端均转动套接有滚子滑块微型轴承(204)，且同一侧的两个滚子滑块微型轴承(204)为一组，其中一组的两个滚子滑块微型轴承(204)上共同安装有第一滚子滑块侧板(203)，另一组的两个滚子滑块微型轴承(204)上共同安装有第二滚子滑块侧板(213)，所述第一滚子滑块侧板(203)和第二滚子滑块侧板(213)的两端分别贯穿设有滚子滑块螺钉(202)，同一侧的两个滚子滑块螺钉(202)为一组，同一组的两个滚子滑块螺钉(202)之间共同螺合有滚子滑块连接板(207)，两个滚子滑块连接板(207)均位于两个第一滚子滑块侧板(203)之间，两个滚子(206)均位于两个滚子滑块连接板(207)之间，两个弹簧片(205)之间设有十字架滑轨(201)，所述十字架滑轨(201)的两侧均螺合有弹簧片固定螺钉(212)，且两个弹簧片(205)分别螺纹套接在两个弹簧片固定螺钉(212)上，所述十字架滑轨(201)的四角分别抵触在四个滚子滑块连接板(207)的一侧，所述十字架滑轨(201)上贯穿设有滑动轴承(208)，且滑动轴承(208)的两端分别延伸至十字架滑轨(201)的两侧，所述滑动轴承(208)的两端均套接有随动滑块(209)，所述滑动轴承(208)的两端均设有滑轨连接件(210)，所述滑轨连接件(210)上均螺纹套接有滑轨连接螺钉(211)，所述滑轨连接螺钉(211)的一端贯穿滑轨连接件(210)和滑动轴承(208)并延伸至滑动轴承(208)内。

2.根据权利要求1所述的一种转动关节变刚度致动器，其特征在于，所述力矩输出机构(1)包括设置在外壳(502)内顶部的输出盘轴承(101)，所述输出盘轴承(101)内贯穿设有输出盘(103)，且输出盘(103)的上端贯穿外壳(502)内的顶部并延伸至外壳(502)的上端，两个输出盘连接销(102)分别固定在输出盘(103)的下端两侧。