[发明专利]物体探测方法及系统、超声波传感装置及自主移动设备

权利要求书

1.一种物体探测方法，其特征在于：包括以下步骤：

基于初始波束角的超声波探测物体；

若探测到物体，则判定所述物体位于所述初始波束角的范围内；

若未探测到物体，基于预设梯度变换当前波束角，并基于变换后的波束角的超声波探测物体，直至探测到物体，则判定所述物体位于第一波束角α和第二波束角β之间的夹角的范围内；所述第一波束角α为探测到物体的波束角，所述第二波束角β为所述第一波束角α的前一波束角；

在超声波发射方向向左或右转动不小于第一角度时，基于波束角不小于第二角度的超声波探测物体；若探测到物体，则判定位于所述第一波束角和所述第二波束角的左侧夹角的范围内；否则判定位于所述第一波束角和所述第二波束角的右侧夹角的范围内。

2.根据权利要求1所述的物体探测方法，其特征在于：所述第一角度为|β-α|/2；所述第二角度为(α+β)/2。

3.根据权利要求1所述的物体探测方法，其特征在于：超声波的波束角的范围为[30°，60°]。

4.根据权利要求3所述的物体探测方法，其特征在于：当所述初始波束角为30°时，所述预设梯度为+a；当所述初始波束角为60°时，所述预设梯度为-a，a的取值范围为[5,30]度。

5.根据权利要求1所述的物体探测方法，其特征在于：所述物体与所述超声波的信号源之间的距离为10cm-2.5m。

6.根据权利要求1所述的物体探测方法，其特征在于：还包括基于预设时间间隔发出不同波束角的超声波。

7.根据权利要求6所述的物体探测方法，其特征在于：所述预设时间间隔为10ms-15ms。

8.一种物体探测系统，其特征在于：包括初始探测模块、初始判定模块、循环判定模块和定位模块；

所述初始探测模块用于基于初始波束角的超声波探测物体；

所述初始判定模块用于在探测到物体时，判定所述物体位于所述初始波束角的范围内；

所述循环判定模块用于在未探测到物体时，基于预设梯度变换当前波束角，并基于变换后的波束角的超声波探测物体，直至探测到物体，则判定所述物体位于第一波束角α和第二波束角β之间的夹角的范围内；所述第一波束角α为探测到物体的波束角，所述第二波束角β为所述第一波束角的前一波束角；

所述定位模块用于在超声波发射方向向左或右转动不小于第一角度时，基于波束角不小于第二角度的超声波探测物体；若探测到物体，则判定位于所述第一波束角和所述第二波束角的左侧夹角的范围内；否则判定位于所述第一波束角和所述第二波束角的右侧夹角的范围内。

9.一种超声波传感装置，其特征在于：包括：超声波发射器、处理器及存储器；

所述超声波发射器用于发射超声波；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述超声波传感装置执行权利要求1至7中任一项所述的物体探测方法。

10.一种自主移动设备，其特征在于：包括权利要求9所述的超声波传感装置，所述自主移动设备用于控制所述超声波传感装置的超声波发射器将超声波发射方向向左或右转动不小于第一角度。

11.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于：所述自主移动设备直接控制超声波传感器装置的超声波发射器转动或者通过自身的转动带动超声波传感器装置的超声波发射器转动。

12.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于：所述自主移动设备为机器人。