[发明专利]行车行为安全性检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种行车行为安全性检测方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，获取车辆当前的行驶数据；

根据所述车辆当前的行驶数据，确定所述车辆当前的行车行为特征数据，所述行车行为特征数据包括行车场景和行车数据，所述行车数据包括车辆位姿数据、速度数据和距离数据；

将所述车辆当前的行车行为特征数据输入实时安全检测模型，计算所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数，所述实时安全检测模型由第一训练集中的行车行为特征数据和安全感标注分数对神经网络模型训练得到；其中，所述安全感标注分数是根据乘车用户产生不安全感时刻所发出的不安全感描述信息分析得到的；

根据所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数，确定所述车辆当前的行车行为是否安全。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车场景至少包括：跟车、直行、转弯、变道、掉头、起步、停车和环路行驶；

所述速度数据包括：横向行驶速度，纵向行驶速度，以及所述车辆相对于道路元素、交通元素和障碍物元素的速度；

所述距离数据包括：所述车辆相对于道路元素、交通元素和障碍物元素的距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数，确定所述车辆当前的行车行为是否安全，包括：

判断所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数是否低于预设预警阈值；

若所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数低于所述预设预警阈值，则确定所述车辆当前的行车行为不安全；

若所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数不低于所述预设预警阈值，则确定所述车辆当前的行车行为安全。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数低于所述预设预警阈值，则确定所述车辆当前的行车行为不安全之后，还包括：

发出安全感低分预警信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的历史行程中产生不安全感的时刻和所述产生不安全感的时刻对应的安全感标注分数和历史行驶数据；

根据所述产生不安全感的时刻对应的所述历史行驶数据，确定所述产生不安全感的时刻对应的行车行为特征数据；

将所述产生不安全感的时刻对应的行车行为特征数据和所述安全感标注分数作为一条训练数据，添加到所述第一训练集。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的历史行程中产生不安全感的时刻和所述产生不安全感的时刻对应的安全感标注分数和历史行驶数据，包括：

获取车辆在不同行驶环境下的多个历史行程对应的总体行程数据和用户不安全感描述信息，所述用户不安全感描述信息为在车辆行驶过程中所记录的用于描述乘坐该车辆的用户产生不安全感的信息；

对于任意一个所述历史行程，根据所述历史行程对应的用户不安全感描述信息，确定所述用户不安全感描述信息中出现预设描述信息的时刻，以及所述出现预设描述信息的时刻对应的安全感标注分数；

根据所述行程对应的总体行程数据，确定所述出现预设描述信息的时刻对应的历史行驶数据；

其中，所述用户不安全感描述信息中出现预设描述信息的时刻即是所述历史行程中产生不安全感的时间点。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数，确定所述车辆当前的行车行为是否安全之后，还包括：

在确定所述车辆当前的行车行为不安全时，将当前时刻确定为所述车辆行驶过程中的不安全时刻；

根据所述车辆当前的行车行为特征数据，以及预设的不安全级别的边界信息，确定所述不安全时刻对应的不安全级别。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的行车行为对应的安全感分数，确定所述车辆当前的行车行为是否安全之后，还包括：

在本次行程结束之后，确定本次行程中每种行车场景对应的不安全时刻的数量。