[发明专利]柔性夹具及具有该柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统

权利要求书

1.一种柔性夹具，其特征在于，包括转接法兰、夹具底板、固定夹片、活动夹片和直线驱动机构；其中，

所述夹具底板一端与所述转接法兰连接，另一端作为所述固定夹片和活动夹片的定位安装基础，所述固定夹片一端与所述夹具底板垂直连接，另一端自然伸直以形成柔性夹具的一侧夹具体，所述活动夹片一端与所述夹具底板垂直连接，且其与所述固定夹片对应的一侧面与所述固定夹片成一定角度以形成所述柔性夹具的另一侧夹具体；且，

所述直线驱动机构设于所述固定夹片和活动夹片之间，包括直线导轨、滑块、推板和气缸，所述直线导轨与所述活动夹片垂直连接，所述滑块设于所述直线导轨上并与所述活动夹片的端部固定连接，所述推板一边与所述活动夹片连接，另一端与所述气缸连接，所述气缸用于驱动所述推板并带动所述活动夹片沿所述直线导轨运动以调节所述活动夹片与固定夹片之间的间隙，从而实现对待夹持物品的夹紧和松开。

2.根据权利要求1所述的一种柔性夹具，其特征在于，所述固定夹片、活动夹片及之间直线驱动机构均为两套，分别设于所述夹具底板上，且所述固定夹片的内表面共面，不同所述活动夹片与所述固定夹片之间的夹角相同或不同。

3.根据权利要求1或2所述的一种柔性夹具，其特征在于，所述固定夹片用于与白酒大曲鲜曲坯的底平面接触，并由两片相同的固定夹片固定连接在所述夹具底板上作为所述柔性夹具与所述白酒大曲鲜曲坯之间的夹持定位基准。

4.根据权利要求1或2所述的一种柔性夹具，其特征在于，所述活动夹片用于与鲜曲坯的鼓包侧面接触，并由对称布置的两组构成，所述活动夹片的平面与所述白酒大曲鲜曲坯的坯鼓包侧面平行相对设置，作为所述柔性夹具与白酒大曲鲜曲坯坯之间的夹持施力面。

5.根据权利要求1或2所述的一种柔性夹具，其特征在于，所述固定夹片和所述活动夹片与所述白酒大曲鲜曲坯接触的表面上均设有多个凸纹，用于增加所述固定夹片和活动夹片与白酒大曲鲜曲坯坯之间的表面摩擦力。

6.根据权利要求1所述的一种柔性夹具，其特征在于，气缸包括调压阀，所述调压阀用于调节驱动压缩空气压力以实现所述柔性夹具的夹持力调节。

7.根据权利要求1所述的一种柔性夹具，其特征在于，所述推板为L形结构，其L边一端与所述活动夹片连接，另一端与所述气缸的活塞杆连接。

8.一种具有如权利要求1-7中任一项所述的柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统，其特征在于，该系统还包括六轴机器人和机器人底座，所述六轴机器人的一端与所述转接法兰连接，另一端与所述机器人底座固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种具有柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统，其特征在于，所述系统包括托盘堆垛，所述托盘堆垛包括多个结构相同的托盘层叠构成。