[发明专利]一种多功能梨子采摘器及采摘方法

说明书

一种多功能梨子采摘器及采摘方法,包括伸缩杆，伸缩杆上固定有连杆机械臂，连杆机械臂顶端安装有三爪机械手，伸缩杆下端与输果管道固定连接，输果管道另一端与自动包装收集箱连通。本发明提供的一种多功能梨子采摘器，可提高果实采摘工作效率。

技术领域

本发明涉及采摘器，尤其是一种多功能梨子采摘器及采摘方法。

背景技术

梨子采摘具有一定的困难，高处的梨子不易被采到或采摘不利，采摘作业复杂，季节性很强。若采用人工采摘，则效率低，劳动量大，容易损伤果实，直接影响到果农的经济效益。而目前市场上的采摘器大多功能单一，自动化程度低，不能适应由于环境的不同而产生的多种要求，通用性不高。因此急需一个可以方便采摘高出或人手不方便达到的位置的采摘器来代替人手采摘，并且能够保证梨子的完整性，同时能完成其他功能如梨子的包装收集。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种多功能梨子采摘器及采摘方法，应用于水果采摘收集和自动包装领域，能够解决人工采摘效率低，劳动量大与其他普通采摘器功能单一，通用性低等问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种多功能梨子采摘器,包括伸缩杆，伸缩杆上固定有连杆机械臂，连杆机械臂顶端安装有三爪机械手，伸缩杆下端与输果管道固定连接，输果管道另一端与自动包装收集箱连通；

所述连杆机械臂包括第一滚珠丝杠机构，第一滚珠丝杠机构的滑块与连杆机构构成曲柄滑块机构，曲柄滑块机构带动三爪机械手旋转并实现三爪机械手与输果管道正对或竖直；

所述三爪机械手包括机械手座，机械手座上安装有机械手指，机械手指通过传动杆机构与滑座连接，滑座通过第二滚珠丝杠机构带动沿机械手座上下滑动并使机械手指张开或并拢，机械手指顶端安装有刀片，刀片闭合后可对梨子果梗剪切；

所述自动包装收集箱包括箱体，箱体一侧设有开口，开口与输果管道出口侧对；所述输果管道在输果管道（4）出口处设置有缺口，缺口内安装有推梨机构，位于开口另一端则设有泡沫果袋输送机构，泡沫果袋通过泡沫果袋输送机构输送并套在输果管道端口上；泡沫果袋输送机构与输果管道之间上方安装有剪切机构，剪切机构对泡沫果袋进行剪切。

所述第一滚珠丝杠机构、第二滚珠丝杠机构均包括第一微型电机、第一微型电机输出端与丝杆连接，丝杆上螺纹连接有滑块，滑块滑动设置在滑轨上；其中第一滚珠丝杠机构的滑轨固定在伸缩杆上，第二滚珠丝杠机构的滑轨固定在连杆机构上。

所述连杆机构包括第一连杆，第一连杆一端与第一滚珠丝杠机构上的滑块铰接、另一端与第一曲柄铰接，第一曲柄另一端与支撑头一端固接成整体后与连接头上端可转动连接，连接头下端固定在第一滚珠丝杠机构的滑轨上。

所述机械手座包括底盘，底盘上设有导向柱，导向柱上沿长度方向周向开槽，导向柱顶端设有机械手连接座，机械手连接座内外设有销孔；所述机械手指包括左支撑部、右支撑部，左支撑部、右支撑部之间间隔并设置有橡胶内爪，左支撑部、右支撑部顶端安装有刀片，多个刀片在机械手指缩拢后闭合。

所述传动杆机构包括手指连杆、手指摇杆及手指拉杆，手指连杆为两组，一组手指连杆一端与左支撑部外侧上部铰接点铰接、另一端与机械手连接座内侧铰接点铰接；一组手指连杆一端与右支撑部外侧上部铰接点铰接、另一端与机械手连接座内侧铰接点铰接；所述手指摇杆为两组，一组手指摇杆一端与左支撑部下部铰接点铰接、另一端与手指拉杆铰接；一组手指摇杆一端与右支撑部下部铰接点铰接、另一端与手指拉杆铰接；每组手指摇杆的中间段一点与机械手连接座外侧铰接点铰接、且以该铰接点为固定转轴转动；所述手指拉杆另一端与滑座铰接，滑座包括拉杆连接座，拉杆连接座滑动套在导向柱上且与导向柱内侧的导向杆连接，导向杆下端穿过支撑头上的孔并与第二滚珠丝杠机构的移动部连接。