[发明专利]一种融合北斗或GPS以及传感器的定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，包括：

至少一个WIFI AP，用于向移动终端发送WIFI信号；

移动终端，用于在室外时，实时接收北斗定位信号或GPS定位信号并存储各时刻的位置信息，在室内时，将最新时刻存储的位置信息作为室内初始位置以及从该时刻开始的加速度矢量参数发送至后台服务器，并将接收的北斗定位信号或GPS定位信号以及WIFI信号发送至后台服务器；

后台服务器，用于根据移动终端存储的位置信息以及从该时刻开始的加速度矢量参数建立移动终端运动轨迹预测模型，根据北斗定位信号或GPS定位信号、WIFI信号对预测的运动轨迹进行融合校正，以获取移动终端的实时定位系统，发送至移动终端。

2.根据权利要求1所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，WIFI AP电连接至移动终端，移动终端电连接至后台服务器。

3.根据权利要求1所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，后台服务器存储室内结构图，室内结构图包括WIFI AP以及室内构造图，该室内构造图为加速度矢量参数提供参考，使得移动终端运动轨迹预测模型更精确。

4.根据权利要求1所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，后台服务器存储运动特征算法模型，后台服务器将移动终端存储的位置信息以及从该时刻开始的加速度矢量参数输入该运动特征算法模型中，建立移动终端运动轨迹预测模型。

5.根据权利要求4所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，运动特征算法模型根据移动终端的运动姿态分为多种运动特征算法模型。

6.根据权利要求1所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，移动终端包括：

北斗定位模块或GPS定位模块，用于接收实时接收北斗定位信号或GPS定位信号，获取各时刻的位置信息；

3D加速度传感器，用于实时检测加速度矢量参数；

信息存储模块，用于实时存储各时刻的位置信息和加速度矢量参数；

无线通信模块，用于实时接收WIFI AP发送的WIFI信号，并发送至后台服务器。

7.根据权利要求6所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，北斗定位模块或GPS定位模块，还用于在室内时，当显示定位成功标志时，实时接收北斗定位信号或GPS定位信号并存储各时刻的位置信息，当未显示定位成功标志时，将最新时刻存储的位置信息作为室内初始位置以及从该时刻开始的加速度矢量参数发送至后台服务器，并将接收的WIFI信号发送至后台服务器。

8.根据权利要求7所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，移动终端还包括：定位切换模块，用于实时检测北斗定位模块或GPS定位模块是否显示定位成功标志，若显示定位成功标志，则向后台服务器发送停止计算信号，若未显示定位成功标志，则向后台服务器发送开始计算信号。

9.根据权利要求1所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，其特征在于，后台服务器包括无线通信模块，后台服务器通过无线通信模块与移动终端电连接。

10.一种基于权利要求1所述的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统实现的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用至少一个WIFI AP向移动终端发送WIFI信号；

利用移动终端在室外时，实时接收北斗定位信号或GPS定位信号并存储各时刻的位置信息，在室内时，将最新时刻存储的位置信息作为室内初始位置以及从该时刻开始的加速度矢量参数发送至后台服务器，并将接收的北斗定位信号或GPS定位信号以及WIFI信号发送至后台服务器；

利用后台服务器根据移动终端存储的位置信息以及从该时刻开始的加速度矢量参数建立移动终端运动轨迹预测模型，根据北斗定位信号或GPS定位信号、WIFI信号对预测的运动轨迹进行融合校正，以获取移动终端的实时定位系统，发送至移动终端。