[发明专利]一种确定机器人安全线路的方法和装置

权利要求书

1.一种确定机器人安全线路的方法，其特征在于，包括：

S100：利用传感器的测量数据确定机械臂的作业场景实体空间；

S200：确定机械臂的作业场景实体空间与机械臂的允许活动空间的重合空间；

S300：判断机械臂的允许活动空间是否超过机械臂的理论活动空间的50％，若否，则执行步骤S400，若是，则执行步骤S500；

S400：判断重合空间是否超过机械臂的允许活动空间的50％，若否，则执行步骤S500，若是，则确定机械臂的安全活动空间后执行步骤S600；

S500：根据目标位置，将模拟轨迹与重合空间不存在交集的移动线路确定为安全线路；

S600：根据目标位置，将模拟轨迹全部位于安全活动空间内的移动线路确定为安全线路；

所述安全活动空间为所述机械臂的允许活动空间与所述重合空间的补集。

2.根据权利要求1所述的一种确定机器人安全线路的方法，其特征在于，所述根据目标位置，将模拟轨迹与重合空间不存在交集的移动线路确定为安全线路包括：

S5000：根据目标位置及碰撞线路文档得到机械臂的移动线路；

S5100：根据机械臂的移动线路，得到机械臂的移动线路在机械臂坐标系下的模拟轨迹点云；

S5200：判断模拟轨迹点云和重合空间点云是否存在交集，若是，则执行步骤S5300，若否，则执行步骤S5400；

S5300：将当前机械臂的移动线路写入碰撞线路文档，并返回步骤S5000；

S5400：将当前机械臂的移动线路确定为安全线路；

其中，碰撞线路文档用于记录与机械臂的作业场景实体空间发生碰撞的移动线路。

3.根据权利要求1所述的一种确定机器人安全线路的方法，其特征在于，所述根据目标位置，将模拟轨迹全部位于安全活动空间内的移动线路确定为安全线路包括：

S6000：根据目标位置及碰撞线路文档得到机械臂的移动线路；

S6100：根据机械臂的移动线路，得到机械臂的移动线路在机械臂坐标系下的模拟轨迹点云；

S6200：判断模拟轨迹点云中是否存在不与安全活动空间点云重合的点，若是，则执行步骤S6300，若否，则执行步骤S6400；

S6300：将当前机械臂的移动线路写入碰撞线路文档，并返回步骤S6000；

S6400：将当前机械臂的移动线路确定为安全线路；

其中，碰撞线路文档用于记录与机械臂的作业场景实体空间发生碰撞的移动线路。

4.根据权利要求1所述的一种确定机器人安全线路的方法，其特征在于，所述利用传感器建立机械臂的作业场景实体空间包括：

利用传感器得到场景表面点云，并根据场景表面点云、传感器的采集方向及空间生成长度，建立机械臂的作业场景实体空间。

5.根据权利要求4所述的一种确定机器人安全线路的方法，其特征在于，所述根据场景表面点云、传感器的采集方向及空间生成长度，建立机械臂的作业场景实体空间的步骤具体为：

以场景表面点云中每个点在传感器坐标系中的坐标为起点，按照传感器的采集方向和空间生成长度进行立体点云的生成，得到机械臂的作业场景实体空间中每个点在传感器坐标系中的坐标。

6.根据权利要求4或5所述的一种确定机器人安全线路的方法，其特征在于，所述空间生成长度为预设值，或者为传感器的有效测量距离，或者为场景表面上每个点到一边界平面的距离。

7.根据权利要求4或5所述的一种确定机器人安全线路的方法，其特征在于，利用传感器得到场景表面点云包括：

判断处于传感器最佳测量范围外的场景表面上的点是否形成一个平面，若是，则以传感器最佳测量范围内的场景表面上的点作为场景表面点云，若否，则以传感器有效测量范围内的所有场景表面上的点作为场景表面点云。