[发明专利]基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法

权利要求书

1.一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，悬挂式磁悬浮列车包括轨道系统、悬挂系统、控制系统和轿厢系统，控制系统包括驱动系统、导向系统、悬浮控制系统，轨道系统通过立柱悬于空中，轿厢系统通过悬挂系统悬挂在轨道系统的垂直下方，驱动系统和导向系统协同作用，驱动轿厢系统在轨道系统中前进,其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)数据的采集与上传，通过传感器采集列车运行数据信息，并将数据信息通过无线传输实时上传至云平台数据库；

(2)云平台将接收到的数据分成基本数据和复杂数据，如采集到的基本数据在设定的阈值范围之外，控制系统发出列车立即停止指令；如采集到的复杂数据在设定的阈值范围之外，云平台将复杂数据信息传递到中控平台，中控平台将数据分析处理后的结果发送至控制系统，控制系统根据结果给出控制指令，数据分析处理具体方式如下：

建立牵引优化模型，牵引优化的能耗目标函数为

其中，t为时间，x为位移，v为速度，u为控制级位，

列车在运行过程中基本阻力的描述为：

w₀＝ρ_a+ρ_b·v+ρ_c·v²

其中，ρ_a表示基准阻力参数；ρ_b表示滚动阻力参数；ρ_c表示空气阻力参数,列车运动方程分析如下：

c_i＝f(v_i,u_i)-w₀(v_i)-b₀(v_i,u_i)-w_ij

其中，c_i为时间步长i内列车所受到的合力；v_i为时间步长i内列车的运行速度；u_i为时间步长i内的控制级位，动、静态限速可以描述为：

0≤v_i≤v_lim

v_lim＝min(v′_lim,v″_lim)

其中，表示第i个时间步长车前第一个信号机的状态；g”表示信号状态与动态限速的关系。

2.如权利要求1所述的一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，其特征在于，

通过速度传感器采集悬挂式磁悬浮列车的直线电机运行速度；通过电涡流位移传感器采集列车的悬浮高度；通过霍尔传感器采集磁场强度。

3.如权利要求1所述的一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，其特征在于，现场的各项参数通过传感器采集后，将传感器采集的数据首先上传到本地的数据库，然后在通过网络协议等上传到云平台数据库，将本地数据库清除，释放内存；数据上传后，系统通过云平台数据库支撑来自控制单元、PC端以及移动终端的数据访问。

4.如权利要求3所述的一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，其特征在于，

数据采集与上传后，通过手机移动端与云平台数据库进行连接，将云平台数据库的数据调用到手机移动端，控制系统通过对运行数据的融合与在线分析进行运行状态监控，若出现异常情况，及时采取相应的应急处理。