[发明专利]隧道钢拱架安装机械手和机械手工作平台

权利要求书

1.一种隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，包括：

支撑座(3)，用于连接工作平台主体；

用于绕所述支撑座(3)转动的转动装置，所述转动装置设于所述支撑座(3)上；

用于实现角度变化的角度调节伸缩臂，所述角度调节伸缩臂设于所述转动装置的转动端上；

具有铲形端部的抓手(5)，所述抓手(5)的第一点铰接于所述角度调节伸缩臂的自由端，且所述抓手(5)的第二点与所述角度调节伸缩臂通过可控制的伸缩装置连接。

2.根据权利要求1所述的隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，所述角度调节伸缩臂包括：

连杆机构；

用于带动所述连杆机构绕所述转动装置前后转动的机械手臂翻转油缸(1)，所述连杆机构的第一连杆(8)的第一端与所述转动装置铰接，所述第一连杆(8)的第二端与第二连杆(9)铰接，所述第二连杆(9)铰接第三连杆(10)的第一端，所述第三连杆(10)的第二端铰接所述转动装置，所述机械手臂翻转油缸(1)的两端分别铰接所述第三连杆(10)和所述转动装置；

伸缩筒结构，其一端铰接于所述第一连杆(8)，另一端铰接于所述抓手(5)，且所述伸缩筒结构设有用于控制其绕所述连杆机构转动的第一伸缩动力装置，和控制所述抓手(5)绕所述伸缩筒结构转动的第二伸缩动力装置；

所述连杆机构的前后转动的转动平面与所述伸缩筒结构的转动平面垂直。

3.根据权利要求2所述的隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，所述抓手(5)包括抓手焊件(206)，所述抓手焊件(206)铰接抓手体(203)，所述抓手体(203)的自由端设有用于与所述抓手焊件(206)配合夹持拱架的钳口(204)，所述抓手焊件(206)上设有用于控制所述抓手体(203)转动的夹紧油缸(201)。

4.根据权利要求3所述的隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，所述抓手焊件(206)通过第一销轴(202)铰接抓手体(203)，所述抓手焊件(206)上设有用于限制所述第一销轴(202)转动范围的卡板(208)。

5.根据权利要求3所述的隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，所述夹紧油缸(201)通过销轴连接所述抓手焊件(206)。

6.根据权利要求2至5任一项所述的隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，所述伸缩筒结构包括外伸缩筒(6)和可伸缩的套于所述外伸缩筒(6)中的内伸缩筒(7)；

所述外伸缩筒(6)铰接所述抓手(5)，所述内伸缩筒(7)铰接所述连杆机构；

所述第一伸缩动力装置的可伸缩的两端分别连接所述内伸缩筒(7)和所述连杆机构，所述第二伸缩动力装置的伸缩方向的两端分别连接所述外伸缩筒(6)和所述抓手(5)；所述第一伸缩动力装置的运动平面和所述第二伸缩动力装置的运动平面相互垂直。

7.根据权利要求6所述的隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，所述转动装置包括：

底座(2)，所述机械手臂翻转油缸(1)和所述第一连杆(8)均连接于所述底座(2)上；所述底座(2)上设有工控台；

回转式减速器(4)，所述回转式减速器(4)的主体连接所述支承座(3)，所述回转式减速器(4)的输出端连接所述底座(2)。

8.根据权利要求7所述的隧道钢拱架安装机械手，其特征在于，所述第一伸缩动力装置为变幅油缸(11)，所述第二伸缩动力装置为浮动油缸(12)。

9.一种机械手工作平台，包括工作平台主体，其特征在于，还包括权利要求1至8任一项所述的隧道钢拱架安装机械手，所述隧道钢拱架安装机械手的个数至少为三个，所述隧道钢拱架安装机械手之间具有预设放置角度。

10.根据权利要求9所述的机械手工作平台，其特征在于，位于两侧的所述隧道钢拱架安装机械手均设有两个所述抓手(5)，同一个所述隧道钢拱架安装机械手上的所述抓手(5)并列设置。