[发明专利]一种全向移动AGV泊车装置

说明书

本发明公开了一种全向移动AGV泊车装置，包括夹持模块、驱动模块、推送模块、感应控制模块和车架本体；所述夹持模块、驱动模块、推送模块、感应控制模块均装配在车架本体上；所述车架本体分为前、后车体，所述前、后车体中间通过可调导轨连接，并能够进行车身长度的调节，所述前、后车体呈镜像对称分布。本发明能够在水平地面即可进行车辆的托举及搬运，并能原地旋转，同时具有一定的推动力，能够根据车辆类型来调节自身车长，完成对不同类型车辆的泊车操作。

技术领域

本发明涉及一种自动泊车装置，尤其涉及一种全向移动AGV泊车装置。

背景技术

随着我国经济持续快速的发展，大中型城市建设的不断加强，城市交通拥堵和停车成了影响城市发展的重要因素，路边停车和传统的自走式停车库已经不能适应城市发展的要求，再加上我国汽车保有量的不断增加，立体车库成为解决这一问题的必然途径。立体停车场空间利用率高，大大节省了土地资源和土建开发成本，是停车场未来发展的主流趋势。使用AGV搬运器的立体车库可以很有效的解决停车困难的现象，并且具有更加高效、快捷、方便的存取车体验。各类型立体车库的核心部分就是AGV搬运小车。

目前已有的泊车AGV多采用转向运动机构，稳定性好，但灵活性不足，存在空间利用率小、效率较低等缺点，在仓储、车库等空间有限的场所适用性较差，无法满足当前立体车库高效智能的新需求。现有的泊车AGV如梳齿式泊车AGV需要有与其搭配的停车位方可进行运作，这样在建造车库时需要对停车位进行单独加工，并且当司机进入车库时也需要停靠进入到特殊位置方可进行停车，之后更是需要其它托运装置将汽车托运至梳齿停车位上，再由梳齿式AGV进行泊车。如此便增加了车库的建设成本及停车的时间成本，成本昂贵且不便利。采用转向运动机构的泊车AGV，由于转弯半径大，AGV用车道面积也大，车位之间的间隔也会增大，致使车库的停车位面积相对减少，也降低了车库的容车率。

因此寻找一种停车方便、降低成本、高效率的泊车AGV具有非常重要的经济价值与社会意义。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种全向移动AGV泊车装置，无需对车位进行特殊加工，节约成本，且运行简洁方便，以弥补现有技术的不足。

本发明提供的全向移动AGV泊车装置采用模块化设计，全向移动AGV泊车装置主要分为五个模块，分别为夹持模块、驱动模块、推送模块、感应控制模块和车架本体。各个模块之间在机械装配关系上互相独立，便于设计、组装及维修。

为达到上述目的，本发明采取的具体技术方案为：

一种全向移动AGV泊车装置，包括夹持模块、驱动模块、推送模块、感应控制模块和车架本体；所述夹持模块、驱动模块、推送模块、感应控制模块均装配在车架本体上；所述车架本体分为前、后车体，所述前、后车体中间通过可调导轨连接，并能够进行车身长度的调节，所述前、后车体呈镜像对称分布。

进一步的，所述车架本体为钢结构，所述车架本体前后分别设有避障传感器，所述车架本体两侧分别设有测距传感器。

进一步的，所述夹持模块由夹持机构组成，所述夹持机构设置在前、后车体上，所述夹持机构包括夹持爪、夹持爪滚珠、丝杠副、夹持电机和双向丝杠一，所述夹持爪两侧为长圆柱体的滚筒，夹持爪通过丝杠副与双向丝杠一连接，夹持爪滚珠附在所述滚筒上，所述夹持电机固定在夹持爪中间控制双向丝杠一运动；所述夹持机构能够伸出及缩入车架本体内，所述夹持机构缩入车体后，全向移动该AGV进入车底，伸出夹持机构，所述夹持电机带动双向丝杠一动作，双向丝杠一进一步带动夹持爪聚拢，附在滚筒上的夹持爪滚珠与轮胎挤压产生滑动摩擦，夹持爪进一步聚拢，轮胎沿斜坡滑动进而被抬起，最终完成车辆的托举。