[发明专利]减速器和致动器

说明书

减速器和致动器。减速器(3)具备：齿轮(31)；小齿轮(32)；可动部(34)，其将齿轮(31)保持成能够绕轴线(Ax1)旋转；和可动部(35)，其将小齿轮(32)保持成能够绕与轴线(Ax1)交叉的轴线(Ax2)旋转。齿轮(31)在沿着轴线(Ax1)的方向的一侧具有围绕轴线(Ax1)的环状的动力传递部(31a)。小齿轮(32)在外周具有动力传递部(32a)，所述动力传递部(32a)面向动力传递部(31a)而传递旋转转矩。可动部(35)具有：轴承部(35a)，其在比动力传递部(31a)靠内侧处对小齿轮(32)进行保持；和轴承部(35b)，其在比动力传递部(31a)靠外侧处对小齿轮(32)进行保持。

技术领域

本公开涉及减速器和致动器。

背景技术

在日本特开平10-38036号公报中公开了圆锥齿轮装置。该圆锥齿轮装置由以下部分构成：齿圈，其沿着x方向和y方向配置，轴芯沿着z方向；小齿轮，其轴芯沿着x方向；和齿轮箱，其将齿圈和小齿轮装配成能够旋转。

发明内容

本公开的目的在于，提供有效提高刚性的减速器和致动器。

本公开的一个方面的减速器具备：第一齿轮；第二齿轮；第一可动部，其将第一齿轮保持成能够绕第一轴线旋转；和第二可动部，其将第二齿轮保持成能够绕与第一轴线交叉的第二轴线旋转，第一齿轮在沿着第一轴线的方向的一侧具有围绕第一轴线的环状的第一动力传递部，第二齿轮在外周具有第二动力传递部，所述第二动力传递部面向第一动力传递部而传递动力，第二可动部具有：内侧轴承部，其在比第一动力传递部靠内侧处对第二齿轮进行保持；和外侧轴承部，其在比第一动力传递部靠外侧处对第二齿轮进行保持。

本公开的另一方面的致动器具备马达和减速器，减速器具有：第一齿轮；第二齿轮，其被连接于马达；第一可动部，其将第一齿轮保持成能够绕第一轴线旋转；和第二可动部，其将第二齿轮保持成能够绕与第一轴线交叉的第二轴线旋转，第一齿轮在沿着第一轴线的方向的一侧包括围绕第一轴线的环状的第一动力传递部，第二齿轮在外周包括第二动力传递部，所述第二动力传递部面向第一动力传递部而传递动力，第二可动部包括：内侧轴承部，其在比第一动力传递部靠内侧处对第二齿轮进行保持；和外侧轴承部，其在比第一动力传递部靠外侧处对第二齿轮进行保持。

根据本公开，能够提供有效提高刚性的减速器和致动器。

附图说明

图1是示出本实施方式的致动器的概略结构的示意图。

图2是示出图1所示的齿轮与小齿轮的配置关系的立体图。

图3是沿着图1中的III-III线的剖视图。

图4是沿着图1中的IV-IV线的剖视图。

图5是沿着图1中的V-V线的剖视图。

图6是示出致动器的变形例的示意图。

具体实施方式

下面，参照附图对实施方式详细地进行说明。在附图的说明中，对相同要素或具有相同功能的要素标注相同标号，有时省略重复的说明。

[致动器]

参照图1和图2，对致动器的一个示例进行说明。本实施方式的致动器1被用于例如多关节机器人或人体辅助用途的安装型机器人等，对臂等驱动对象进行驱动。致动器1例如是双马达式。如图1和图2所示，致动器1具备两个马达2、减速器3和编码器4(传感器)。

[马达]

马达2例如是旋转型的电动马达，其作为致动器的动力源而发挥作用。马达2具有轴22(参照图3)和使轴22旋转的定子和转子(未图示)。另外，马达2只要可作为动力源而发挥作用，则哪样的马达均可。例如，马达2也可以是液压式的马达。下面，将两个马达2作为马达2A、2B来加以区别。