[发明专利]一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构在审
| 申请号： | 201810888108.7 | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN109048857A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 王红州;蒋蓁;李恒宇 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转动 主动连杆 平动 整周 并联机器人 从动连杆 动平台 大工作空间 并联机构 有效解决 高刚度 共轴 联接 驱动 | ||
1.一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，包括机架（1）、第一支链、第二支链、第三支链和动平台（8），其特征在于：所述三条支链的结构相同，其中，第一支链、第二支链和第三支链的一端通过转动副与机架（1）连接，另一端通过转动副与动平台（8）连接。
2.根据权利要求1所述的两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，其特征在于，所述第一支链由第一主动连杆（2）和第一从动连杆（5）组成，第一主动连杆（2）的一端通过第一转动副（9）与机架（1）联接，另一端通过第二转动副（12）与第一从动连杆（5）的一端联接，第一从动连杆（5）的另一端通过第三转动副（15）与动平台（8）联接。
3.根据权利要求1所述的两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，其特征在于，所述第二支链由第二主动连杆（3）和第二从动连杆（6）组成，第二主动连杆（3）的一端通过第四转动副（10）与机架（1）联接，另一端通过第五转动副（13）与第二从动连杆（6）的一端联接，第二从动连杆（6）的另一端通过第六转动副（16）与动平台（8）联接。
4.根据权利要求1所述的两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，其特征在于，所述第三支链由第三主动连杆（4）和第三从动连杆（7）组成，第三主动连杆（4）的一端通过第七转动副（11）与机架（1）联接，另一端通过第八转动副（14）与第三从动连杆（7）的一端联接，第三从动连杆（7）的另一端通过第九转动副（17）与动平台（8）联接。
5.根据权利要求1所述的两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，其特征在于，第一转动副（9）、第四转动副（10）和第七转动副（11）的转动轴线共线，位于机架（1）的中心处。
6.根据权利要求1所述的两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，其特征在于，第三转动副（15）、第六转动副（16）和第九转动副（17）都位于动平台（8）的端点处。
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