[发明专利]一种可整周转动的带剪切功能的四活动度并联机器人执行机构有效
| 申请号： | 201810888123.1 | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN109202866B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 王红州;蒋蓁;李恒宇 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 周转 剪切 功能 活动 并联 机器人 执行机构 | ||
1.一种可整周转动的带剪切功能的四活动度并联机器人执行机构，包括机架(1)、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和动平台组件，其特征在于：所述四条支链的结构相同，其中，第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的一端通过转动副与机架(1)连接，另一端通过转动副与动平台组件连接；
所述第一支链由第一主动连杆(2)和第一从动连杆(6)组成，第一主动连杆(2)的一端通过第一转动副(12)与机架(1)联接，另一端通过第二转动副(13)与第一从动连杆(6)的一端联接，第一从动连杆(6)的另一端通过第三转动副(17)与第一动平台构件(10)以及第二动平台构件(11)的一端联接；
所述第二支链由第二主动连杆(3)和第二从动连杆(7)组成，第二主动连杆(3)的一端通过第一转动副(12)与机架(1)联接，另一端通过第四转动副(14)与第二从动连杆(7)的一端联接，第二从动连杆(7)的另一端通过第三转动副(17)与第一动平台构件(10)以及第二动平台构件(11)的一端联接；
所述第三支链由第三主动连杆(4)和第三从动连杆(8)组成，第三主动连杆(4)的一端通过第一转动副(12)与机架(1)联接，另一端通过第五转动副(15)与第三从动连杆(8)的一端联接，第三从动连杆(8)的另一端通过第六转动副(18)与第一动平台构件(10)的另一端联接；
所述第四支链由第四主动连杆(5)和第四从动连杆(9)组成，第四主动连杆(5)的一端通过第一转动副(12)与机架(1)联接，另一端通过第七转动副(16)与第四从动连杆(9)的一端联接，第四从动连杆(9)的另一端通过第八转动副(19)与第二动平台构件(11)的另一端联接；
所述动平台组件由第一动平台构件(10)和第二动平台构件(11)组成，第一动平台构件(10)的一端通过第三转动副(17)与第二动平台构件(11)的一端联接；第一主动连杆(2)、第二主动连杆(3)、第三主动连杆(4)和第四主动连杆(5)配合运动，并通过第一从动连杆(6)、第二从动连杆(7)、第三从动连杆(8)和第四从动连杆(9)驱动动平台组件实现两平一转与剪切运动的四活动度运动；其中，第一主动连杆(2)和第二主动连杆(3)驱动第一从动连杆(6)和第二从动连杆(7)运动，并实现对动平台组件上第三转动副(17)的定位，第三主动连杆(4)驱动第三从动连杆(8)运动，并实现第一动平台构件(10)的运动，第四主动连杆(5)驱动第四从动连杆(9)运动，并实现第二动平台构件(11)的运动，第一动平台构件(10)和第二动平台构件(11)可做两转一移运动，并实现绕第三转动副(17)的剪切运动。
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