[发明专利]基于视觉跟踪的PCB板二次及多次精确打孔方法

权利要求书

1.一种基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：视觉系统扫描工作区获取PCB板的图像信息；

S2：处理系统对PCB的图像信息进行识别，获取PCB板上Mark点中心位置坐标信息；

S3：运动系统控制钻头快移至Mark点中心位置上方，并且下压打孔，得到一次预制孔；

S4：运动系统控制钻头离开预制孔后，更换大直径钻头；

S5：视觉系统扫描工作区获取PCB板的图像信息；

S6：处理系统对PCB的图像信息进行识别，获取PCB板预制孔中心位置坐标信息；

S7：运动系统控制钻头快移至预制孔中心位置上方，并且下压完成二次打孔，得到二次预制孔。

2.根据权利要求1所述的基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，在步骤S1和S5中，采用背光照明方式逆光拍摄PCB图像；钻头平台位PCB板下方，而摄像头位板上方。

3.根据权利要求1所述的基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，在步骤S1中，需要检测PCB板上是否设有Mark点，若未检测到Mark点，则传送带运走PCB板，若检测有Mark点，则判断PCB板是否处于运动状态；若PCB板静止，则压板下压固定PCB位置；并进入S2；若PCB板未静止，则不进入S2。

4.根据权利要求1所述的基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，在步骤S2和步骤S6中，通过cvThreshold 函数可对采集的PCB板的图像进行阀值操作得到二值图像，将所有大于阀值的像素点的灰度值调成255，所有小于阀值的像素点的灰度值调成0；得到仅有黑白效果的图；得到仅有黑白效果的图。

5.根据权利要求3所述的基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，在得到将PCB板的二值图像后，利用FindBlobs 函数计算处理后的图像上存在的连通域，每个连通域都需要计算其长、宽、中心坐标、面积等数据；并过滤小于面积阀值的连通区域。

6.根据权利要求4所述的基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，在过滤小于面积阀值的连通域后，在保留的连通域位置一定范围内，用Sobel 算子快速地找到所有可能的边缘点。

7.根据权利要求5所述的基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，在用Sobel 算子快速地找到所有可能的边缘点后，在可能的边缘点内，采用 Zernike 矩边缘算子进一步精确定位边缘，并根据边缘坐标计算的到Mark点中心位置坐标。

8.根据权利要求1所述的基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法，其特征在于，在S3和S7步骤中，需要先对钻头进行原点校准；对比钻头原点坐标和Mark点或者预制孔的中心位置坐标，调整钻头位置。

9.一种基于视觉跟踪的PCB板多次精确打孔方法，其特征在于，包括以下步骤:

多次重复基于视觉跟踪的PCB板二次精确打孔方法中步骤；逐次得到多个预制孔，直至最终得到成型孔，结束打孔。