[发明专利]一种抑制全频扰动的控制方法

权利要求书

1.一种抑制全频扰动的控制方法，其特征在于：其步骤如下：

步骤(1)：搭建一个经典的位置反馈控制实验平台，以位置敏感器(PSD)作为位置误差检测原件组成位置反馈回路；

步骤(2)：构建一种基于误差的扰动观测器，将改进的控制补偿器插入已有的反馈控制回路中；

步骤(3)：设计科学合理的灵敏度函数从而产生新的Q滤波器来有效地抑制望远镜中的振动；

其中，采用一种新的方式来设计该新的Q滤波器，即从设计灵敏度函数ESF(s)(ESF(s)＝1-Q(s))出发，反推出Q滤波器的形式；

由于望远镜系统中的扰动不仅分布在中低频区域，系统中的传感器带来的噪声还分布在中高频区域，为了提高整个系统的闭环性能，必须有效地抑制扰动；

因此，针对中低频扰动设计出的灵敏度函数ESF₁(s)在复频域(s域)可以表示为以下形式：

其中，Q_L(s)是一个低通滤波器，a为一个可调参数，并且0＜a＜1；m、k为正整数,并且m≥3、k≥2；

针对高频扰动设计出的灵敏度函数ESF₂(s)在复频域(s域)可以表示为以下形式：

其中，Q_n(s)是一个陷波滤波器，n为一个正整数，ζ_i、α_i为两个可调参数，并且0＜ζ_i＜1，α_i＞1，w_i为扰动所在频率，i为迭代因子；

结合以上两种灵敏度函数可以得到一个新的灵敏度函数ESF(s)，其在复频域(即s域)的形式可以表示为：

其中，Q(s)是一个新的滤波器，Q_L(s)是一个低通滤波器，Q_n(s)是一个陷波滤波器，m、k、n为正整数,并且m≥3、k≥2；此外a、ζ_i、α_i为可调参数，0＜a＜1，0＜ζ_i＜1，α_i＞1，w_i为扰动所在频率，i为迭代因子；

由此可以得出所述的新的Q滤波器在复频域(即s域)的形式可以表示为：