[发明专利]一种吸物机械手的控制方法

权利要求书

1.一种吸物机械手的控制方法，其特征在于，包括：

将吸附装置的吸附功率设置为大小不同的多个档位，将震动装置的震动功率设置为大小不同的多个档位，将多个档位的吸附功率与多个档位震动功率进行组合，得到多个不同的功率组合，按所述吸附功率由小到大的顺序使用多个功率组合下的机械手对待吸附物体进行吸附；

包括多个循环过程，在每个所述循环过程中，先将所述吸附功率由小到大依次与所述震动功率的最大档位进行组合并吸物，随后将所述震动功率由大到小依次与所述吸附功率的最大档位进行组合并吸物。

2.根据权利要求1所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，在每个所述循环过程中，对每一种功率组合的吸物结果进行判定；若判定吸物成功，则所述循环过程结束；若判定吸物失败，则转入下一种功率组合继续进行所述循环过程；若对于最大档位的吸附功率和最小档位的震动功率的功率组合,仍判定吸物失败，则进一步判定所述循环过程结果异常。

3.根据权利要求2所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，在每一种功率组合下吸物多次。

4.根据权利要求1所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，所述吸附功率的最低档位对应能够成功吸附最小物体的功率。

5.根据权利要求1所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，所述震动功率的最低档位对应的功率为零。

6.根据权利要求1所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，所述吸附功率的最高档位对应所述吸附装置的原有功率。

7.根据权利要求1所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，所述震动功率的最高档位对应所述震动装置的原有功率。

8.根据权利要求1所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，对最高档位的所述吸附功率与最低档位的所述吸附功率之间的功率区间进行等分，得到多个功率值，将多个所述功率值与多个档位一一对应。

9.根据权利要求2所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，当判定所述循环过程结果异常时，发出警报提示。