[发明专利]一种恒应力多功能机械手

权利要求书

1.一种恒应力多功能机械手，包括：可固定检测设备的万向球座活动板（1）；所述万向球座活动板（1）设有导向装置（2）；所述万向球座活动板（1）的球座与球头立柱（3）的球头有效组合,并使用平衡拉簧（4）的两端分别连接在万向球座活动板（1）与球头立柱（3）上，用于控制球头立柱（3）始终垂直于万向球座活动板（1）；所述的球头立柱（3）安装在球头立柱约束套筒（6）内部，球头立柱（3）上设有上下限位环（5），用于限制球头立柱（3）在球头立柱约束套筒（6）内部纵向自由活动的距离；所述球头立柱约束套筒（6）上设有铰接横轴（9）用于铰接十字活动环（7）；所述十字活动环（7）上设有可锁定铰接横轴（9）的锁定装置A（10）；所述十字活动环（7）与叉形铰接构件（8）铰接；所述球头立柱约束套筒（6）上设有滑轮A（11）、连接铰（13）、导向调节器（15）；所述球头立柱（3）上设有滑轮B（12）；所述滑轮B（12）与钢丝绳（14）的一端连接，钢丝绳（14）通过滑轮A（11）和导向调节器（15）与配重块（16）连接,从而组成可将配重块（16）产生的恒定重力经过滑轮A（11）的转换后，变成作用在球头立柱（3）上的恒定托举力，最终实现万向球座活动板（1）托举雷达天线并与拱顶检测面始终保持恒力秘贴的效果；所述叉形铰接构件（8）与伸缩臂（17）转动连接，并且伸缩臂（17）上设有锁定装置B（18）,由此组成可360°转动和任意角度锁定的接头方式；所述伸缩臂（17）的一端与起重伸缩臂立柱（20）组成的铰结构（21）；所述伸缩臂（17）的中部与液压千斤顶（19）的活动端铰接，液压千斤顶（19）的固定端与起重伸缩臂立柱（20）的中部铰接，实现液压千斤顶（19）控制伸缩臂（17）升降的作用；所述起重伸缩臂立柱（20）安装于套筒基座（26）的套筒内部，且起重伸缩臂立柱（20）上设有圆形齿轮盘（22），圆形齿轮盘（22）与固定在电动机（24）转动轴上的齿轮（23）啮合，电动机固定在套筒基座（26）的底座钢板（25）上，由此组成控制起重伸缩臂立柱（20）在套筒基座（26）内部可360°转动和任意水平角度固定的组合结构；所述连接铰（13）与铰接配件（27）的一端铰接，当检测侧面时，铰接配件（27）的另一端与导向杆（28）的一端铰接，在重力作用下导向杆（28）始终保持垂直状态，并将配重块（16）转移至导向杆（28）上，调整球头立柱约束套筒（6）和叉形铰接构件（8）使球头立柱约束套筒（6）水平，并由锁定装置A（10）锁定，再使叉形铰接构件（8）两叉处于竖直状态，从而组成可将配重块（16）产生的恒定重力经过滑轮A（11）的转换后，变成作用在球头立柱（3）上的水平恒定顶力，最终实现雷达天线与拱腰检测面始终保持恒力秘贴的效果。

2.根据权利要求1所述的一种恒应力多功能机械手，其特征在于：所述配重块（16）由多块组成，并可方便增减，从而达到可根据不同厂家雷达天线的重量和要求秘贴的力度，进行适当增减，以达到接近理想状态的密贴效果。