[发明专利]机器手臂的教导系统及方法

权利要求书

1.一种机器手臂的教导系统，其特征在于，包含：

教导工具，设有灯号及多个按钮，操作按钮切换灯号；

机器手臂，一端为固定端，另一端为活动的端末部，端末部上固定臂上相机；

控制装置，连接至机器手臂，控制机器手臂移动机器手臂的臂上相机，追踪拍摄教导工具，影像处理拍摄的影像，以定位教导工具；

荧幕，连接至控制装置，显示臂上相机拍摄的影像；

其中，教导工具利用操作该按钮切换该灯号，由该臂上相机拍摄灯号，经控制装置辨识灯号，且根据辨识的灯号，控制机器手臂进行相对应的教导作业，

其中该教导工具的按钮包含第一按钮及第二按钮，灯号包含第一灯号及第二灯号，利用不按压第一按钮及第二按钮、或按压第一按钮或/和第二按钮，开关第一灯号和/或第二灯号形成待机、启动、结束或测试灯号，以控制教导作业。

2.如权利要求1所述的机器手臂的教导系统，其中该教导工具设有定位部与握把部，定位部的顶面设有灯号，定位部的底面凸伸该握把部，握把部的端部形成指引端，握把部上设多个按钮。

3.如权利要求2所述的机器手臂的教导系统，其中该灯号为独立的灯光。

4.如权利要求2所述的机器手臂的教导系统，其中该定位部的顶面设有定位图样，以定位图样的型态变化作为灯号。

5.如权利要求1所述的机器手臂的教导系统，其中该教导工具利用不按压第一按钮及第二按钮，关闭第一灯号及第二灯号，形成待机灯号，控制机器手臂不进行教导作业，单纯移动教导工具。

6.如权利要求1所述的机器手臂的教导系统，其中该教导工具利用按压第一按钮，开启第一灯号，形成启动灯号，控制机器手臂进行教导作业，追踪拍摄教导工具，并定位及记录教导工具经过的作业点位。

7.如权利要求6所述的机器手臂的教导系统，其中该教导工具利用按压第二按钮，开启第二灯号，形成结束灯号，控制机器手臂结束教导作业，停止追踪教导工具，并将记录的作业点位形成教导的作业轨迹。

8.如权利要求1所述的机器手臂的教导系统，其中该教导工具利用同时按压第一按钮及第二按钮，开启第一灯号及第二灯号，形成测试灯号，控制机器手臂进行测试教导的作业轨迹。

9.一种机器手臂的教导方法，其步骤包含:

在待机灯号时，移动教导工具至需要轨迹的起点；

移动机器手臂的臂上相机，使教导工具进入臂上相机的视窗，让臂上相机追踪拍摄教导工具，并将拍摄影像显示在荧幕；

切换至启动灯号，经控制装置辨识出启动灯号，以控制机器手臂进行教导作业，追踪定位及记录教导工具经过需要轨迹的作业点位；

将教导工具移动到需要轨迹的终点；

切换至结束灯号，经控制装置辨识出结束灯号，以结束教导作业，并将追踪定位的作业点位，形成及记录为教导的作业轨迹。

10.如权利要求9所述的机器手臂的教导方法，其中形成教导的作业轨迹后，切换至测试灯号，经控制装置辨识出测试灯号，控制机器手臂依据教导的作业轨迹试行。

11.如权利要求9所述的机器手臂的教导方法，其中检查试行的教导的作业轨迹符合需求，则完成教导作业，否则切换至待机灯号，重复教导作业，直到教导的作业轨迹符合需求，才完成教导作业。