[发明专利]多自由度系留监控平台

权利要求书

1.一种多自由度系留监控平台，其特征在于，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，其中：

所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；

所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；

所述滑车包括升降电机、销轴、连接板和电磁吸盘，所述升降电机、所述销轴和所述电磁吸盘分别设置在所述连接板上，所述升降电机和所述电磁吸盘分别与所述遥控接收模块连接，所述系留绳预先在所述销轴上绕一圈，当所述滑车需要上下滑动时，通过所述遥控接收模块控制所述升降电机带动所述销轴在所述系留绳上旋转，当滑动到位后，控制所述升降电机停止转动，并通过所述遥控接收模块控制所述电磁吸盘将所述销轴锁住，使所述销轴不再上下滑动。

所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；

地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；

所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。

2.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，还包括电缆绳，所述电缆绳连接在地面电源与所述云台、所述滑车、所述摄像机之间，为所述云台、所述滑车以及所述摄像机提供电力。

3.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述云台上设有三轴电机和陀螺仪，通过所述陀螺仪获取所述摄像机的当前角度，根据所述当前角度控制所述三轴电机使所述摄像机回归平衡位置。

4.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述遥控接收模块为433MHz遥控模块。

5.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述图传模块为5.8GHz图传模块。

6.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述摄像机为光学电动可变焦摄像机，所述云台上设置有多个所述摄像机，对目标区域形成360度无死角监控。

7.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述地面控制模块包括图传接收模块和遥控数据发送模块，运行在所述地面控制模块的软件对接收到的视频图像进行分析，根据分析结果给出控制指令使摄像机锁定目标并跟踪。

8.根据权利要求7所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述软件对接收到的视频图像进行分析，根据分析结果给出控制指令使摄像机锁定目标并跟踪包括：

按照检测一帧跟踪n帧的原则对读入的一幅视频图像进行检测，n为大于1的自然数；

为该幅视频图像中识别出的每一个目标对象分配一个唯一的ID号，并输出每个ID号及其对应的位置坐标；

对该幅视频图像之后的n幅视频图像进行跟踪，并输出最后一幅视频图像中每个ID号的坐标位置。