[发明专利]穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器

权利要求书

1.一种穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器，其特征在于，包括：穿戴式助力人体扑翼飞行机器人、左翅膀、右翅膀、尾翼舵机及传动机构、电源系统；所述穿戴式助力人体扑翼飞行机器人，包括：穿戴者头盔、穿戴者关节角度传感器、主电机助力翼拍机构、形状记忆合金翅脉助力折叠变形机构、穿戴者扑翼飞行俯卧板、智能头盔控制器、传感器系列、全球定位系统、脑电波仪、无线通讯仪、可折叠伸缩减振足轮、安全伞降装置；所述穿戴者扑翼飞行俯卧板装配有主电机助力翼拍机构；所述主电机助力翼拍机构左侧连接左翅膀；所述主电机助力翼拍机构右侧连接右翅膀；所述穿戴者扑翼飞行俯卧板后部装配有尾翼舵机及传动机构；所述形状记忆合金翅脉助力折叠变形机构装配在左翅膀和右翅膀上；所述形状记忆合金翅脉助力折叠变形机构包括：形状记忆合金翅脉、控制电路及器件；所述穿戴者扑翼飞行俯卧板下方装配有自动可折叠伸缩减振足轮；所述穿戴者背部穿戴有安全伞降装置；所述智能头盔控制器、全球定位系统、脑电波仪、无线通讯仪均装配在穿戴者头盔中；所述全球定位系统、脑电波仪、无线通讯仪均与智能头盔控制器相连接；所述穿戴者头部佩戴穿戴者头盔，并俯卧在穿戴者扑翼飞行俯卧板上；所述穿戴者肩部与腰部采用自动穿戴安全带固定于穿戴者扑翼飞行俯卧板。

2.根据权利要求1所述的穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器，其特征在于，所述穿戴者关节角度传感器与智能头盔控制器相连接；所述智能头盔控制器与主电机助力翼拍机构、形状记忆合金翅脉助力折叠变形机构和尾翼舵机及传动机构相连接；所述穿戴者关节角度传感器包括：穿戴者左肩关节角度传感器、穿戴者右肩关节角度传感器、穿戴者左肘关节角度传感器、穿戴者右肘关节角度传感器、穿戴者左膝关节角度传感器、穿戴者右膝关节角度传感器、穿戴者左踝关节角度传感器、穿戴者右踝关节角度传感器、穿戴者髋关节角度传感器。

3.根据权利要求1所述的穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器，其特征在于，所述左翅膀和右翅膀均包括：翅膀内段、翅膀外段；所述翅膀内段和翅膀外段均包括：翅脉、双发电多层功能膜；所述翅脉包括：前缘翅脉、侧支撑翅脉、发散型翅脉、连接翅脉；所述发散型翅脉分布于翅膀内段和翅膀外段中；所述连接翅脉采用形状记忆合金翅脉；所述前缘翅脉、侧支撑翅脉、发散型翅脉采用碳纤维材料，相互采用连接翅脉相连接；所述翅膀内段一端通过侧支撑翅脉与主电机助力翼拍机构一端采用连接翅脉相连接；所述翅膀内段另一端与翅膀外段之间采用连接翅脉相连接；所述双发电多层功能膜由前缘翅脉、侧支撑翅脉、发散型翅脉、连接翅脉共同支撑固定，构成左翅膀和右翅膀可控折叠变形结构。

4.根据权利要求3所述的穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器，其特征在于，所述双发电多层功能膜包括：翅膀光伏发电膜、翅膀压电发电膜和翅膀弹性基膜；所述翅膀弹性基膜上面是翅膀光伏发电膜，其翅膀光伏发电膜朝向太阳光的方向；所述翅膀弹性基膜下面是翅膀压电发电膜；所述翅膀光伏发电膜、翅膀压电发电膜和翅膀弹性基膜构成复合一体化结构。

5.根据权利要求1所述的穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器，其特征在于，所述主电机助力翼拍机构包括：主电机、可调速曲柄扑动机构；所述可调速曲柄扑动机构包括：可调速单曲柄扑动机构、可调速双曲柄扑动机构或可调速多曲柄扑动机构；所述可调速曲柄扑动机构通过连接翅脉与翅膀内段一端的侧支撑翅脉相连接；所述翅膀内段和翅膀外段通过形状记忆合金翅脉产生协同助力扑翼飞行效应，促使左翅膀和右翅膀共同完成各种复杂的自适应折叠变形扑翼飞行。