[发明专利]地图的更新方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种地图的更新方法，其特征在于，包括：

获取待更新地图；

获取待更新地图范围内的多帧第一图像；

识别所述第一图像中的第一处理对象；

根据所述第一图像，生成包括所述第一处理对象的三维点云数据；

根据所述三维点云数据，确定所述第一处理对象的位置以及所述第一处理对象的第一属性信息，所述第一属性信息包括如下信息中的至少一个：所述第一处理对象在各所述第一图像中的第一坐标、所述第一处理对象的类别信息和形状信息；

在所述位置处，识别所述待更新地图中的第二处理对象；

确定所述第二处理对象的第二属性信息，所述第二属性信息包括如下信息中的至少一个：所述第二处理对象在所述待更新地图中的第二坐标、所述第二处理对象的类别信息和形状信息；

将所述第一属性信息和所述第二属性信息进行比对；

根据比对结果，对所述待更新地图进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，生成包括所述第一处理对象的三维点云数据，包括：

通过即时定位与地图构建SLAM算法，生成包括所述第一处理对象的所述三维点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息包括所述第一处理对象在各所述第一图像中的第一坐标，所述第二属性信息包括所述第二处理对象在所述待更新地图中的第二坐标；

所述将所述第一属性信息和所述第二属性信息进行比对，包括：

根据终端的位姿，将所述第二处理对象投影至所述第一图像中；

根据所述第二坐标，确定所述第二处理对象在所述第一图像中的第三坐标；

判断所述第三坐标和所述第一坐标之间的差值是否大于第一预设阈值；

所述根据比对结果，对所述待更新地图进行更新，包括：

若所述第三坐标和所述第一坐标之间的差值大于所述第一预设阈值，则根据所述第一坐标，更新所述第二处理对象在所述待更新地图中的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息包括所述第一处理对象在各所述第一图像中的第一坐标，所述第二属性信息包括所述第二处理对象在所述待更新地图中的第二坐标；

所述将所述第一属性信息和所述第二属性信息进行比对，包括：

根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述第一处理对象和所述第二处理对象之间的相对位置；

所述根据比对结果，对所述待更新地图进行更新，包括：

若所述相对位置大于第二预设阈值，则根据所述第一坐标，更新所述第二处理对象在所述待更新地图中的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息包括所述第一处理对象在各所述第一图像中的第一坐标，所述第二属性信息包括所述第二处理对象在所述待更新地图中的第二坐标；

所述将所述第一属性信息和所述第二属性信息进行比对，包括：

获取所述待更新地图对应的第二图像；

根据所述第二坐标，确定所述第二处理对象在所述第二图像中的第四坐标；

判断所述第四坐标和所述第一坐标之间的差值是否大于第三预设阈值；

所述根据比对结果，对所述待更新地图进行更新，包括：

若所述第四坐标和所述第一坐标之间的差值大于所述第三预设阈值，则根据所述第一坐标，更新所述第二处理对象在所述待更新地图中的位置信息。