[发明专利]一种电磁履带自动吸附机器人

权利要求书

1.一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架（1）、并联臂支架（2）、并联臂底部圆盘（3）、液压缸球副底座（4）、并联臂液压缸（5）、液压缸连杆座（6）、顶部圆盘（7）、机械臂底座（8）、机械臂伸缩支架（9）、机械臂伸缩液压缸（10）、伸缩机械臂（11）、机械臂伸缩液压缸杆架（12）、导轨槽（13）、机械臂转动架（14）、机械手液压缸（15）、机械手支架（16）、机械手活动杆（17）、机械手驱动槽（18）、第一机械手夹片（19）、第二机械手夹片（20）、机械手夹片转动架（21）、固定架旋转液压缸底座（22）、固定架旋转液压缸（23）、固定架旋转液压缸杆连接座（24）、第二车身固定架（25）、第二安装圆盘（26）、第一安装圆盘（27）、固定架液压缸座（28）、固定架液压缸（29）、固定架液压缸杆座（30）、履带液压缸安装架圆盘（31）、履带液压缸安装架（32）、履带液压缸座（33）、第三履带液压缸架（34）、第一履带液压缸（35）、第二履带液压缸（36）、第三履带液压缸（37）、第三履带液压缸杆架（38）、履带架（39）、旋转液压缸座（40）、旋转液压缸（41）、机械臂转动架连杆（42）、固定架中心液压缸、伸缩弹簧，其特征在于：

所述的第一车身固定架（1）转动安装有第二车身固定架（25），在第一车身固定架（1）上设置有固定架旋转液压缸底座（22），在第二车身固定架（25）上设置有固定架旋转液压缸杆连接座（24），在固定架旋转液压缸底座（22）和固定架旋转液压缸杆连接座（24）之间安装有固定架旋转液压缸（23）；在第一车身固定架（1）和第二车身固定架（25）上分别固定安装有第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26），所述的第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26）上安装的结构相同，在第二安装圆盘（26）上设置有五个固定架液压缸座（28），在第二安装圆盘（26）中心位置的固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架中心液压缸，并在固定架中心液压缸套有伸缩弹簧，所述的伸缩弹簧固定安装在第二安装圆盘（26）中心，其余四个固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架液压缸（29），五个固定架液压缸（29）两端的连接方式均为球副，履带液压缸安装架圆盘（31）设置有固定架液压缸杆座（30），所述的固定架液压缸（29）的液压缸杆转动安装在固定架液压缸杆座（30）上，所述的伸缩弹簧的另一端固定安装在履带液压缸安装架圆盘（31）上；所述的履带液压缸安装架圆盘（31）另一面固定安装有履带液压缸安装架（32），在履带液压缸安装架（32）下方固定分别设置有两个履带液压缸座（33）和一个第三履带液压缸架（34），在两个履带液压缸座（33）分别转动安装有第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸（36），在第三履带液压缸架（34）上转动安装有第三履带液压缸（37），所述的第二履带液压缸（36）上设置有第三履带液压缸杆架（38），第三履带液压缸（37）的液压缸杆转动安装在第三履带液压缸杆架（38）上，所述的第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸（36）同时安装在履带架（39）上；

所述的第一车身固定架（1）下方固定安装有并联臂支架（2），在并联臂支架（2）上固定安装并联臂底部圆盘（3），所述的并联臂底部圆盘（3）上设置有六个液压缸球副底座（4），每个液压缸球副底座（4）上分别转动安装有并联臂液压缸（5），在并联臂液压缸（5）液压缸一端转动安装有液压缸连杆座（6），液压缸连杆座（6）设置在顶部圆盘（7），在顶部圆盘（7）上固定安装有机械臂底座（8），所述的机械臂底座（8）上中心固定安装有机械臂伸缩支架（9），在机械臂伸缩支架（9）的两边固定安装有机械臂伸缩液压缸（10）；所述的机械臂伸缩支架（9）上滑动安装有伸缩机械臂（11），伸缩机械臂（11）上设置有导轨槽（13）和机械臂伸缩液压缸杆架（12），所述的机械臂伸缩液压缸杆架（12）固定安装在机械臂伸缩液压缸（10）的液压杆上，在伸缩机械臂（11）上方转动安装有机械臂转动架（14），在机械臂转动架（14）上固定安装有机械手液压缸（15）和机械手支架（16），在机械臂转动架（14）背部设置有机械臂转动架连杆（42），在伸缩机械臂（11）上设置有旋转液压缸座（40），所述的旋转液压缸座（40）和机械臂转动架连杆（42）之间转动安装有旋转液压缸（41）；所述的机械手支架（16）上固定安装有机械手活动杆（17），在机械手活动杆（17）上设置有机械手驱动槽（18），所述的机械手驱动槽（18）上滑动安装有第一机械手夹片（19）和第二机械手夹片（20），在机械手支架（16）上固定安装有两个机械手夹片转动架（21），所述的第一机械手夹片（19）和第二机械手夹片（20）分别转动安装在机械手夹片转动架（21）上；

履带架（39）包括：履带安装架（3901）、液压缸连接座（3902）、履带电机（3903）、电刷导轨（3904）、电刷导轨支架（3905）、履带（3906）、电刷（3907）、电磁铁（3908）、履带支撑板（3909）、电磁铁电刷（3910）、履带轮（3911）、履带支撑轮（3912）；所述的履带安装架（3901）两端设置有液压缸连接座（3902），履带安装架（3901）上固定安装有电刷导轨支架（3905），在电刷导轨支架（3905）上固定案子有电刷导轨（3904），在电刷导轨（3904）上设置有电刷（3907）；所述的履带安装架（3901）上固定安装有履带支撑板（3909），所述的履带支撑板（3909）两端固定安装有履带电机（3903），履带电机（3903）的电机轴上固定安装有履带轮（3911），履带支撑板（3909）另一面上下均转动安装有履带支撑轮（3912），在履带轮（3911）和履带支撑轮（3912）固定转动安装有履带（3906），所述的履带（3906）上固定安装有一圈电磁铁（3908），在电磁铁（3908）上设置有电磁铁电刷（3910），所述的电磁铁电刷（3910）可以在电刷导轨（3904）的电刷（3907）上滑动。

2.如权利要求1所述的一种电磁履带自动吸附机器人，其特征在于：所述的电磁铁电刷（3910）与电刷（3907）接触时，电磁铁（3908）便通电。