[发明专利]自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置

权利要求书

1.一种自动注射仪器针头的位置检测矫正方法，其特征在于，包括如下步骤：

以自动注射仪器针管中心轴为空间直角坐标系的Z轴，以针头的针尖斜面开始处的截面为水平面建立X-Y-Z空间直角坐标系；伺服旋转装置连接有用于与针头配合的针头固定装置；

其中S1为针尖位置起始时，第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积,S2为伺服旋转装置旋转θ角度后，第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积；L1为针孔直径，z为针尖的高度；

当以自动注射仪器针管中心轴为空间直角坐标系的Z轴时，从Z方向往下看自动注射仪器针头针尖的运动轨迹为以0.5L1为半径的圆；针尖运动轨迹公式为：x＝0.5L1×cosθ,y＝0.5L1×sinθ，θ∈[0,2π]；x表示针尖的X轴坐标，y表示针尖的Y轴坐标，这样通过两台高精度相机分别通过X,Y轴两个方向图像面积比值来确定针尖的坐标，同时可以控制伺服旋转装置，旋转到标准位置；

通过X,Y轴两个方向图像面积比值来确定针尖的坐标的步骤如下所示：

第一高精度相机从X轴方向拍摄得到针尖面积S1；S1＝S2×cosθ；最终得到θ＝arccos(S1/S2)，θ∈[0,2π]；

由于图像计算出来的面积没有符号，因此θ＝arccos(S1/S2)求出的θ会有四个值，对应针尖的两个y坐标值，此时再次检测拍摄的图像针尖的位置看针尖高度最高的位置在Y轴的负平面，还是在Y轴正平面；从而将四个值减少到两个值；

其中S3为针尖位置起始时，第二高精度相机从Y轴方向拍摄得到的针尖面积,S4为伺服旋转装置旋转θ角度后，第二高精度相机从Y轴方向拍摄的针尖面积；S3＝S4×cosθ；最终得到θ＝arccos(S3/S4)，θ∈[0,2π]；得到四个坐标，并从Y轴看针尖处于X轴的正平面还是负平面；从而确定针尖的坐标。

2.如权利要求1所述的自动注射仪器针头的位置检测矫正方法，其特征在于，首先对自动注射仪器针头针尖进行局部放大。

3.一种采用如权利要求1所述的自动注射仪器针头的位置检测矫正方法的位置检测矫正装置，其特征在于，包括第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)；第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)的朝向相互垂直；第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)的朝向均与自动注射仪器针头(4)的轴向垂直；伺服旋转装置(2)连接有针头固定装置；第一高精度相机(1)、第二高精度相机(3)和伺服旋转装置(2)均电连接智能控制装置；配合第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)安装有挡光面板(5)。