[发明专利]倾斜面上的作业装置及其应用在光伏电站的清扫方法

权利要求书

1.一种倾斜面上的作业装置，其特征在于，包括在倾斜面上实施作业的作业机器人以及跟随车，还包括连接在作业机器人与跟随车之间的缆线，作业机器人与跟随车之间具有相互获知位置的定位系统，所述跟随车能够辨识作业机器人位置，并跟随作业机器人做自主移动；在所述跟随车上设置了能检测倾斜面边缘的边缘检测装置，所述跟随车上的边缘检测装置能够检测倾斜面边缘，所述边缘检测装置包括两组物体感知器。

2.权利要求1所述的倾斜面上的作业装置，其特征在于：在所述作业机器人上设置有方向传感器和边缘检测传感器，使其能在倾斜面上按照既定作业轨迹自主移动；在所述作业机器人上设置信号指示器，在其作业完毕后信号指示器发出提示信号。

3.如权利要求1所述的倾斜面上的作业装置，其特征在于，在所述跟随车上设置有动力源，通过缆线为作业机器人实施作业提供持续动力流，在所述作业机器人与跟随车之间的缆线里包含有导管，在所述跟随车上设置了作业所需要的原料箱，为作业机器人提供作业所需的原料。

4.如权利要求1或3所述的倾斜面上的作业装置，其特征在于，所述跟随车包括车架和可拆卸部分。

5.如权利要求1所述的倾斜面上的作业装置，其特征在于，每组物体感知器包括两个物体感知器。

6.如权利要求1所述的倾斜面上的作业装置，其特征在于，在所述跟随车上安装摄像头和设置影像处理系统，所述摄像头拍摄倾斜面及其边缘的影像，并将拍摄的影像实时地传输到影像处理系统进行分析处理，得到倾斜面的下边缘在影像中的像素坐标，以此判断跟随车相对于倾斜面下边缘的位置和方向，并相应地调整跟随车的位置和方向，确保跟随车大致沿着倾斜面的边缘移动。

7.一种光伏电站的清扫方法，所述光伏电站包括一个或多个光伏组件阵列，所述光伏组件阵列由一块或多块光伏组件拼接而成，其特征在于，采用如权利要求1所述的倾斜面上的作业装置，所述的倾斜面是光伏组件阵列的表面，所述的作业是清扫作业，所述的作业机器人是清扫机器人，包括如下步骤：

步骤一、将作业机器人和跟随车搬运到光伏电站的现场；

步骤二、利用人工将作业机器人放置在某个待清扫的光伏组件阵列上，使用缆线将作业机器人与跟随车连接起来，开启作业机器人使其自动对该列光伏组件阵列进行清扫，跟随车通过设置在其上的边缘检测装置的导引不断地调整位置和方向，自动地沿着光伏组件阵列的边缘并跟随作业机器人移动；

步骤三、作业机器人按照既定清扫轨迹对光伏组件阵列的表面实施自动清扫，清扫完毕后发出完成提示信号；

步骤四、人工将作业机器人移动到另一列待清扫的光伏组件阵列上，重复步骤二和步骤三。